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ORB

文章目录

  • 0 引言
  • 1 TUM-VI数据下载
  • 2 ORB-SLAM3的TUM-VI示例
    • 2.1 纯单目的示例
    • 2.2 纯单目的验证
    • 2.3 纯双目的示例
    • 2.4 纯双目的验证
    • 2.5 单目和IMU的示例
    • 2.6 单目和IMU的验证
    • 2.7 双目和IMU的示例
    • 2.8 双目和IMU的验证

0 引言

ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用TUM-VI开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹，最后用自带的evaluate_ate_scale验证轨迹。

1 TUM-VI数据下载

TUM数据集和对应的真值数据准备参考ORB-SLAM2的文档：

  • 本文标签： ORB

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