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位姿解算
2D-2D位姿解算方法:本质矩阵或者基础矩阵(essential matrix or fundamental matrix)与单应矩阵(honmography)对比
一、本质矩阵或者基础矩阵算法来自于对极约束: $$x_{2}^{T}t^{wedge}Rx_{1}=0$$ 也可以写成 $$p_{2}^{T}K^{-T}t^{wedge}RK^{-1}p_{1}=0$$ 其中间部分记为本质矩阵
矩阵
本质
基础
方法
位姿解算
admin
4小时前
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