admin管理员组

文章数量:1658606

文章目录

  • 前言
  • 一、move_base:Costmap程序的执行入口
  • 二、costmap初始化和维护
  • 三、costmap地图
    • 1.costmap膨胀层InflationLayer
    • 2.costmap障碍物obstacleLayer
    • 3.costmap静态层staticLayer
  • 四、如何使用地图用于逻辑处理（如规划）
  • 总结

前言

本文将从move_base主程序开始，对costmap的原理进行详解，包括静态地图/障碍物地图/膨胀地图，本文主要侧重如何去理解costmap，由于作者水平有限，如有错误，谢谢指出。
costmap使用了一种分层地图的技术方案，即分别考虑障碍物层/膨胀层/静态障碍物层更新对应层的地图代价信息，然后再合并到主地图中，具体见我翻译的另一篇文章《costmap文献阅读—Layered Costmaps for Context-Sensitive Navigation》。

一、move_base:Costmap程序的执行入口

本部分，我们关心如何从move_base导航入口进入到costmap的运行程序，以及如何进行静态地图/障碍物层地图/膨胀层的处理。
代码路径：move_base/src/move_base.cpp
首先获取地图信息，内切圆半径inscribed_radius/外切圆形半径circumscribed_radius等信息。

本文标签： 机器人算法源码地图Costmap

版权声明：本文标题：机器人导航算法——Costmap地图ROS源码解析 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：https://www.elefans.com/xitong/1729815678a1213849.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。