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SubmapScanMatcher
cartographer-ros阅读梳理(六)后端部分-关于回环检测搜索算法SubmapScanMatcher与后端优化器optimization_problem_
一、前言 在前述constraint_builder_2d的建立过程中,建立了新节点与旧子图之间的约束,并将这些约束加入了因子图中,这种约束可以认为是cartgrapher的
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admin
4小时前
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