来源丨古月居 1.DWA路径规划基本原理 动态窗口法主要是在速度(v,w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间(sim_period)内的轨迹。 在得到多组轨迹以后，对这些轨迹进行