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我看了下GAAS里ROS里发布的pose 的 topic包含position和orientation,我觉得position是实际位置,orientation是期望位置。
错了,我后来看到ROS机器人开发实践里面,标准的里程计消息就是这样的格式!!!!!!!
我之前也是觉得发给PX4的消息应该包含实际位置和期望位置,这样无人机才能去做控制啊。
https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-3-zai-wu-gps-huan-jing-xia-tong-guo-slam-shi-xian-wei-zhi-gu-j
后来看《ROS机器人开发实践》发现这是标准的里程计消息!!!!!!一模一样啊。也就是GAAS里面SLAM发布的是里程计消息!!!!!!!我推测T265的轮式里程计也是这样的!!!!!
阿木的MAVROS-offboard的课里的
那个local_position的消息格式感觉和ROS里面的里程计的消息格式一样
orientation他说那是四元数
当然他也说了实际用pose的那三个信息就可以了。
所以这三句经常看到吧,PX4给的offboard示例代码应该也是这样。
https://dev.px4.io/v1.9.0/en/ros/mavros_offboard.html
https://github/amov-lab/px4_command/blob/master/src/px4_pos_estimator.cpp
阿木的这个函数send to fcu意思就是发给飞控的!!!!!这不就是里程计数据么!!!!!!!!!!!
这种形式的消息似乎挺常见的,拍自《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》
这里面说了Quaternion是四元数,看来上面阿木的老师说的没错。
https://www.yuque/xtdrone/manual_cn/vio
ZN无人机课程里的transfer.py也是这种
GAAS里的一个SLAM程序里的,就是高翔那个一锅粥SLAM
https://github/generalized-intelligence/GAAS/blob/master/software/SLAM/ygz_slam_ros/examples/EurocStereoVIO_ros.cpp
https://blog.csdn/zhengyuxin0507/article/details/80357405
https://blog.csdn/sinat_16643223/article/details/107889207
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