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        回顾本质矩阵的定义

        本质矩阵的基本性质：

        结合成像的几何关系

        注意大小写的区别哦，大小表示物点矢量，小与表示像点矢量。

        像平面上的一点可以看作：

        • (u,v) 2D film point(局限于像平面上来考虑)

        • (u,v,f) 3D point on film plane(相机坐标系中来考虑)

        • k(u,v,f) viewi

本文标签： 矩阵本质essentialfundamentalMatrices

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