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ROS下载、安装与配置

1.ROS下载

  • 下载Ubuntu 18.04桌面版镜像文件(附链接：https://ubuntu/download/desktop)；
    ps.原本源下载速度国慢，推荐使用国内镜像源安装Ubuntu18.04（附链接：http://mirrors.163/ubuntu-releases/18.04.3/）
  • 下载虚拟机软件VMare Workstation(附链接：https://my.vmware/en/web/vmware/info/slug/desktop_end_user_computing/vmware_workstation_pro/15_0?wd=&eqid=99d3caba0001939e000000065d760ae5);
  • 安装虚拟机，并在虚拟机中安装Ubuntu 18.04；
  • 运行Ubuntu 18.04；

2.ROS安装

  • 设置安装源：
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 设置keys：
    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
  • 更新系统软件版本：
    sudo apt-get update
    ps.安装过程中出现没有公钥，无法验证下列签名的问题,输入以下指令下载公钥，从新执行update：
    sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu --recv-keys F42ED6FBAB17C654
  • 安装Ros（文件比较多，安装要一段时间）：
    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
  • 初始化：
    sudo rosdep init
    rosdep update

3.环境配置

  • 环境配置：

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

    source ~/.bashrc

  • 安装rosinstall：

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4.运行ROS

  • 运行ROS：

    roscore

本文标签： ros

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