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2024年7月14日发(作者:)
IS620N配合倍福控制
器操作案例修订版本
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IS620N配合倍福控制器操作案例
下面以倍福公司的TwinCAT主站为例,讲述IS620N伺服驱动器的简单配置使
用过程。
1. 安装TwinCAT软件
与倍福官网的twinCAT软件最高支持到win7 32位系统,win7 64位系统不支
持。
Windows xp系统:建议安装tcat_2110_2230
Windows 7 32位系统系统:建议安装tcat_2110_2248
注意:
关于网卡,必须选择采用intel芯片的百兆以太网卡。其他品牌的网卡,存在
不支持EtherCAT运行的风险。
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2. 把IS620N的EtherCAT配置文件()拷贝到TwinCAT安装目录:
TwinCATIOEtherCAT。
3. 打开TwinCAT
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4. 安装TwinCAT网卡驱动
打开上图菜单“Show Real Time Ethernet Compatible Devices…”,跳出下图对
话框,在“Incompatble devices”栏选上本地网站后,点击“install”。安装完成后
如下图在“Instaled and ready to use devices ”栏出现已经安装好的网卡。
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5. 设备搜索
新建一个新的工程页后,开始搜索设备,选上“
“”如下图:
” 点击
“确定”
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“OK”
“是”
“是”
“否”,到这里设备已经搜索完成,如下图:
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6. 配置伺服参数
在“CoE-Online”界面,通过SDO通讯设置参数。200C-0Eh为3时,通过SDO
更改的参数具有掉电保存属性。
以将6060h修改为轮廓速度模式(3)为例,操作步骤如下:
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注:此操作必须确认右下角模式为配置模式(config mod),并且伺服功能码
H0200为9才能正常操作。
7. 配置PDO
1)配置RPDO:默认的RPDO为1701(用户不可更改PDO映射内容),将其勾选
去掉,选择0x1600
以实现轮廓速度模式为例,操作步骤如下:
在PDO Content窗口右击,“Delete”默认的607A和60B8,并“Insert”60FF
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2)配置TPDO:默认的TPDO为1B01,,将其勾选去掉,选择0x1A00
在PDO Content窗口右击,“Delete”默认的不要用的对象,并“Insert”预使用的对
象:606C(速度反馈),6074(转矩指令)等
8. 激活配置并切换到运行模式。
点击“”
“确定”
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“确定”后,在“Online”界面,可观察到设备进入OP状态,同时伺服面板第二位数
码管显示“8,面板显示88RY
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9. 通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服
9.1、伺服运行在周期同步位置模式
9.1.1设置单位
测试时选择单位为:mm
9.1.2设置量化因子
测试时设置量化因子为:60/1048576
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9.1.3设置编码器反馈模式为pos
Pos:上位机只负责发位置指令,伺服运行在周期同步位置模式(6060=8),位置
环由伺服内部计算;
PosVelo:上位机建立位置环,输出速度指令,伺服运行在周期同步速度模式
(6060=9);
9.1.4点动测试
暂时屏蔽系统偏差
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点击“Set”跳出对话框,再点击“All”,这时伺服驱动器已经使能。通过F1~F4,
点动运行。
9.2、伺服运行在周期同步速度模式
9.2.1设置单位
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9.2.2设置量化因子
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9.2.3设置编码器反馈模式为posvelo
9.2.4设置速度输出系数
9.2.5选择控制类型
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9.2.6设置控制参数
根据实际响应,调节位置环比例:
根据实际响应,调节速度前馈系数:
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9.2.6点动测试
点击“Set”跳出对话框,再点击“All”,这时伺服驱动器已经使能。
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通过下图按键点动电机
使用functions运行一些简单的动作,下面举了一个小例子:
选择absolute指令,给一个目标位置和目标速度,点击运行即可。
使用SDO数据做简单的动作
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首先将twincat模式切换为configuration模式。
如上图,将6060设置为3,60FF设置为1048576,60E0和60E1设置为3000。
6040依次设置为6、7、15。即可速度模式运行。
现在使用PLC+HMI来简单运行一段程序。
现将伺服复位一下(H0231)。
确认一下twincat上的电子齿轮比,如下图,本例使用的1:1。
新建一个PLC程序
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新建一个工程
新建一个new pou,选择语言类型并命名,本例都使用默认,后续可以根据需
要选择。
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调用运动模块,实验IS620N伺服一些简单的动作。
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程序写好之后,请先保存,然后rebuild all一下,主要是验证错误,并生成
文件。
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打开SYSTEM MANAGER 软件之后,右键PLC-configuration点击Append PLC
project,添加文件
通过链接的方式将PLC上的变量和轴上的变量链接。
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进行完上述操作后,必须主动激活配置,前面的操作才能生效。
打开PLC control 点击ONLINE----login,然后点击ONINE----run。
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点击PLC最下面的第三个按钮
新建如下HMI窗口
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点击POWER可使轴上电。
点击home可驱使轴开始回原点,switch开关模拟原点开关。
Jog+使轴向正向移动。Jog-使轴向反向移动。
Move让轴走一段位置。
Reset置位轴参数。
使用倍福示波器采集波形
在windows左下角的开始菜单中找到twincat scope view软件打开。
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打开软件之后,然后点击add scope view,选择示波器图的类型,可以是Y轴
采样或者是XY轴采样,并且设置此示波器的名字。
右键scope view1,点击add channel,这里的通道就是一个采样值,因此可以
多添加几个通道,采集不同变量。
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选中channel,点击Acquisition,然后点击CAHNGE来选择Channel2通道,
AMS NET ID填写目标控制器的Netid为local,server por为501 NC,然后选
择速度变量。
下为采集的回原点速度波形
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