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2024年5月5日发(作者：)

华大伺服驱动器AL301参数设置

在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分

品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服

电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设

定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，

确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通

过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保

在低速运行时连续，位置精度受控即可。

当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调

整速度比例增益KVP值.调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD

调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产

生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快

忽慢.KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振

荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。

如有必要，经KI和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。

调整积分增益KI值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应

渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增

加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回

调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVl值即初步确定的参数

值。

调整微分增益KV3值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降

低超调量。因此，将RVi值渐渐加大可改善速度稳定性。

调整位置比例增益KP值。如果K值调整过大，伺服电机定位时

将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KsP

值，降低超调量及避开不稳定区，但也不能调整太小，使定位效率降

低。因此，调整时应小心配合。

本文标签： 速度增益调整参数旋转

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