admin管理员组文章数量:1566983
2024年5月5日发(作者:)
前言:笔者在做项目过程中,接触到台达B2系列伺服驱动器,将伺服的使用总结一下,
控制部分为单片机,非PLC。因为是第一次使用,个人能力有限,仅供参考,希望和大家
一起交流,一起进步。
实验设备:台达伺服电机驱动器ASDA-B2-0721-B,伺服电机ECMA-C20802ES,单片
机控制板。
实验目的:单片机电路板发出脉冲控制伺服电机驱动器(位置模式),使用伺服电机正反
转,驱动器反馈脉冲给单片机控制电路,使其能精确控制机械位置。
ASDA-B2-0721-B驱动器位置模式(PT)特点:
1、外部输入脉冲的频率确定转动速度的大小。
2、脉冲数来确定转动的角度。
实验内容:
1、按ASDA-B2系列实用手册分别连接,控制回路电源L1c、L2c,主控制回路电源R、S,
伺服电机输出U、V、W,地线,CN2电机编码器反馈接口。
注意:因为笔者使用的750W,主控制回路电源200~230VAC,驱动器上留有三相电接线,
但个人感觉三相电线电压为380V,有可能损坏驱动器,所以建议直接两线,即220VAC
电源,笔者使用此方式,驱动正常。
2、按ASDA-B2系列实用手册调试电机JOG模式,确认驱动器和电机正常,具体参考手
册,操作比较简单。
3、单片机控制板与驱动器ASDA-B2的CN1端口连接原理图,仅供参考。
图中MCU_I/O1控制方向引脚,MCU_PWM脉冲引脚,MCU_I/O2B2告警输出引
脚,MCU_CAP反馈引脚,B2的DI1(9端子)配置为伺服电机使能引脚,因为
上电直接使能,所以没有使用单片机控制,直接接低电平。
注意:此图使用是B2驱动器使用内部24V电源接线图,因为单片机控制板电压
值较低,控制的输入输出均使用隔离,同时此接线方式是低速控制,B2驱动器
速度脉冲最大200KHz,所以隔离开关通断频率要大于200KHz,同时反馈线的脉
冲数要大于速度脉冲,隔离开关通断频率应更高。
图1控制板与伺服驱动器接线
这里单单介绍的是I/O口的接线,具体电源接线,编码器,电机配线需要查阅相关的手册,
这里不做过多介绍。
4、伺服参数调试
按照图示接好伺服驱动器的引线以后,上电,单片机发脉冲给伺服驱动器。伺服电机是不
会转动的,因为此时伺服驱动器参数没有配置。如果一台伺服驱动器,不知道参数是否正
确或被设置过,需要把P2-8设为10,即为恢复出厂设置,重新上电。
电子齿轮比:查手册得知电机尾部编码器分辨率
通过设置
P1-44和P1-45参数可以控制伺服电机转一周需要的脉冲数:
脉冲数公式=(P1-44/P1-45)*160000单位:P/Rev。
例如:需要10000个脉冲转动一周,可以将P1-44=160,P1-45=10.
其他参数设置
P1-00设为2表示脉冲+方向控制方式
P1-01设为00表示位置控制模式
P1-32设为0表示停止方式为立即停止
P1-37初始值10,表示负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。
P1-44电子齿轮比分子
P1-45电子齿轮比分母
扩展参数(伺服运行平稳必须的参数,可自动整定,也可手动设置)
P2-00位置控制比例增益(提升位置应答性,缩小位置控制误差,太大容易产生噪音)。
P2-04速度控制增益(提升速度应答性,太大容易产生噪音)。
P2-06速度积分补偿(提升速度应答性,缩小速度控制误差,太大容易产生噪音)。
P2-15至P2-17均设为0,分别代表正反转极限,紧急停止关闭。否则的话会导致伺服驱
动器报警。此外如果有刹车的话还要把P2-18设为108(设定第一路数字量输出为电磁抱
闸信号。)
这些参数都是基于对伺服驱动器的数字输入(DI)输出(DO)功能定义表来设置。(表
7-1.表7-2)对于工程应用当中的I/O点进行端口定义。必要的时候查表进行相应的设置。
共振抑制的设置
P2-23第一组机械共振频率设定值,(开启第一组机械共振频率时,P2-24不能为零)
P2-25共振抑制低通滤波。
P2-26外部干扰抵抗增益。
P2-47自动共振抑制设为1抑振后自动固定。
P2-49速度检测滤波及微振抑制。
设置完以上的参数就开始自动增益
P2-32设为1或2,伺服在运行过程中每半个小时估测负载惯量比至P1-37.再结合
P2-31的刚性及频宽设定,自动修改P2-00,P2-04,P2-06,P2-25,P2-26,P2-49等参
数。
当P2-33为1时,P1-37惯量比估算完成,以上相应的控制参数值固定。
此外也可以把P2-32设为0,进行手动增益调整。
5、捕获编码器返回脉冲,此处不阐述了,主要都是单片机的处理。
完成上述参数的调节,重新上电(非常重要),让伺服电机运转起来,如果还有其他的问题,
可以查读使用手册,或者更加优化的控制效果,具体的应用需要,使用者工作中探索吧,以
上均为参考。
因为是首次发帖,排版不好,能力有限,仅供和我一样的初学者参考,也希望大家相互交流。
版权声明:本文标题:台达B2 位置模式接线和参数设置 内容由热心网友自发贡献,该文观点仅代表作者本人, 转载请联系作者并注明出处:https://www.elefans.com/xitong/1714900602a424640.html, 本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容,一经查实,本站将立刻删除。
发表评论