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树莓派装ros1
- 0.起因
- 1.装系统
- 1.1 下载镜像
- 1.2 烧录系统
- 1.2.1. 格式化sd卡
- 1.2.2 烧录镜像到sd卡
- 2.环境配置
- 2.1修改软件源，原来的太慢了
- 2.2 开启vnc 和ssh
- 3 安装ros
- 4.编包
- 4.1 创建工作空间
- 4.1 添加环境变量
- 4.2 下载源码， 编译
- 4.3 解决环境变量问题
- 4.4 运行
- 5. 环境变量问题，深究下
0.起因
就是因为下图这个说自己搞了18个小时，惊到我了，我决定试试，决定从装系统开始试试
实际从拿到树莓派到编译过自己的包运行成功，花了6个小时不到。。。中间包括刷两次碗，吃了顿饭，哄娃睡觉
下面过程记录
1.装系统
这个卖家买的16G的内存卡里自带的ubuntuMATE，不是raspbian，先不格式化，换张卡
1.1 下载镜像
官方地址：http://downloads.raspberrypi/raspbian/images/raspbian-2020-02-14/2020-02-13-raspbian-buster.zip
用迅雷下载吧，很快的
下载之后解压
1.2 烧录系统
1.2.1. 格式化sd卡
用官方推荐的SD Card Formatter 下载地址：https://www.sdcard/downloads/formatter/eula_windows/SDCardFormatterv5_WinEN.zip
选是
搞定
1.2.2 烧录镜像到sd卡
我用的是balenaetcher
下载地址：地址太长了
外网不行的用这个
链接：https://pan.baidu/s/1d7ReWzv0VrZnWuWueEZvRA
提取码：uma3
点 flash
成了，插上树莓派，启动
2.环境配置
工欲善其事必先利其器
主要是第一次开机的配置，源修改，开启ssh和vnc，装个vim
第一次配置个人喜好来
2.1修改软件源，原来的太慢了
软件源：这有个地址http://www.raspbian/RaspbianMirrors
| CONTINENT | COUNTRY | MIRROR | DEB/DEB-SRC ADDRESS | ISSUES |
|---|---|---|---|---|
| Asia | China | Tsinghua University Network Administrators | http://mirrors.tuna.tsinghua.edu/raspbian/raspbian/ | |
| Asia | China | Dalian Neusoft University of Information | http://mirrors.neusoft.edu/raspbian/raspbian | |
| Asia | China | Cohesion Network Security Studio (CNSS) | http://raspbianssuestc/raspbian/ rsync://raspbianssuestc/raspbian | unresolvable as of 2019-04-19 |
| Asia | China | Unique Studio of Huazhong University of Science and Technology | (http|rsync) : //mirrors.hustunique/raspbian/raspbian | |
| Asia | China | University of Science and Technology of China | (http|rsync) : //mirrors.ustc.edu/raspbian/raspbian/ | |
| Asia | China | SUN YAT-SEN University | http://mirror.sysu.edu/raspbian/ | unresolvable as of 2019-05-25 |
| Asia* | China | Zhejiang University | http://mirrors.zju.edu/raspbian/raspbian/ | |
| Asia* | China | Open Source Software Association of Chinese Academy of Sciences | http://mirrors.opencas/raspbian/raspbian/ | Currently ipv6 only, unresponive as-of 2019-04-19 |
| Asia | China | Chongqing University | (http|https) : //mirrors.cqu.edu/raspbian/raspbian/ | |
| Asia | China | Shanghai University Open Source Community | (http|ftp|rsync) : //mirrors.shu.edu/raspbian/raspbian/ | |
| Asia* | China | Nanjing University | (http|https) : //mirrors.nju.edu/raspbian/raspbian/ |
上面有的源的地址多了空格
我用中科大的
先改软件源：
sudo vim /etc/apt/sources.list
改成这个样子
deb http://mirrors.ustc.edu/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
# Uncomment line below then 'apt-get update' to enable 'apt-get source'
#deb-src http://raspbian.raspberrypi/raspbian/ buster main contrib non-free rpi
改系统源:
sudo vim /etc/apt/sources.list.d/raspi.list
改成这样
deb http://mirrors.ustc.edu/archive.raspberrypi/debian/ buster main
# Uncomment line below then 'apt-get update' to enable 'apt-get source'
#deb-src http://archive.raspberrypi/debian/ buster main
更新升级
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
2.2 开启vnc 和ssh
3 安装ros
其实我是敲命令的时候联想出来的
这些是可以安装的，我去到官网看看，详细了解下
respbian 是debian，瞅瞅看
https://www.debian/
下面这个地址里面所偶的包你都可以通过软件管理工具安装，例如apt
https://packages.debian/stable/allpackages?format=txt.gz
大概就这个么多
我装个ros-desktop-full
6分钟搞定
测试下
装了这些包
测试下版本
启动
安装的包
命令和包都装在系统的路径下，不用source 也可以执行，rviz 也ok
4.编包
这个里面没有小乌龟，用个自己的包测试下，或者用官方的talk listen的demo也行
4.1 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
4.1 添加环境变量
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4.2 下载源码， 编译
我用我gihub上uwb aoa 的驱动代码，串口，选择ros1 分支
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github/jinmenglei/aoa_ros.git
cd aoa_ros/
git checkout ros1
下载
ros-kinetic-serial的源码编译下
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github/wjwwood/serial.git
编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
出问题了，找不到包，解决环境变量问题
4.3 解决环境变量问题
这个问题耽误的时间最长
source 路径没错，研究下setup.sh,设置的是编译信息
env 下也没有
看看我的虚拟机
全乎的
看下装的包
有个ros-environment
我也去装一下
再source 一下就出来了
4.4 运行
串口改名
sudo ./creat_aoa_ros_udev.sh
插上家伙什
运行
5. 环境变量问题，深究下
请看下篇博客，卸载一个里面字数太多了
传送门https://mengleil.blog.csdn/article/details/105039786
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