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6.1 建立上位机与下位机的联系
(1)将ros_arduino_bridge拷贝进入src文件夹。
(2)进入src——ros_arduino_bridge——ros_arduino_python——config,找到
arduino_params.yaml文件。
(3)右键单击arduino_params.yaml,选择复制。在本文件夹下右键——粘贴。文件夹下就有一个arduino_params(复件).yaml,右键点击这个文件,选择重命名,将名称重命名为my_arduino_params.yaml。
- 小知识
在ROS系统中,参数读写一般通过xml或者yaml格式的文件,其中yaml用得比较多。这是一种可读性高,轻量级的标记语言,简单好用。
https://blog.csdn/u014610460/article/details/79508869
(4)双击打开my_arduino_params.yaml文件,对参数进行修改。
- 注:
wheel_diameter:轮子直径
wheel_track:轮距
encoder_resolution:轮子每转一周,编码器计数
(5)回到/kdbot_ws目录,运行catkin_make,进行编译。
(6)打开终端:roscore。
(7)设置环境变量:打开终端,source kdbot_ws/devel/setup.bash。
(8)设置端口权限:sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0。
(9)在终端输入:roslaunch ros_arduino_python arduino.launch运行,建立上位机和下位机的联系。
6.2 命令控制机器人
(1)重新打开终端,输入:
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:
x:0.0
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0
按键盘左右键,修改数值即可用电脑控制小车。
(2)重新打开终端,输入:rostopic echo /cmd_vel实时显示/cmd_vel话题的消息内容。
launch文件介绍 《ROS_robot_programming_cn》P190。
6.3 键盘控制机器人
(1)下载功能包,网址为:https://github/ros-teleop/teleop_twist_keyboard。
资料网址:http://wiki.ros/teleop_twist_keyboard。
(2)双击解压缩。
(3)将文件夹拷入~/kdbot_ws/src/目录。
(4)进入~/kdbot_ws/目录,打开终端。输入catkin_make,进行编译。
(5)设置环境变量:source ~/kdbot_ws/devel/setup.bash
(6)rospack profile(如果找不到命令,运行此命令,如果可以执行,此行命令可以不用)
(7)rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
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