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1.Ubuntu18.04重装系统
1.1 安装盘制作
1) 首先从官网上下载Ubuntu18.04镜像,下载最好从官网上下载(Download Ubuntu Desktop | Download | Ubuntu)。
Index of /releases/18.04.4
如下图:
2) 下载好Ubuntu18.04镜像后,我们需要进行U盘的制作或者光盘的刻录,我们先看一下U盘启动项的制作,
刻录U盘或者光盘,我们需要一款刻录软件、本人所用的是UltraISO软通牒刻录软件,这款软件网上都可以找到,下载安装就可以,这里只示范U盘刻录。示例如下:
安装好的UltraISO
这里选择下载好的ISO,点击文件项下的打开将ISO添加进来
选择启动项下的写入硬盘镜像,写入硬盘镜像下的参数、默认的就可以,所用不需要修改。如果为了验证的话,把刻录校验选择上就可以。最后点击写入、等待完成。最后,一款随身携带的U盘安装Ubuntu16.04就完成了
3) 光盘的刻录、还是在我们的UltraISO中,将我们ISO加载进来。如下图:
选择工具项下的刻录光盘镜像,切记,这里最好刻录的是干净的光盘,之后点击刻录就OK了
最后,我们的U盘安装启动项和光盘刻录完成了,可以直接安装系统了!
1.2 安装过程
进行U盘安装系统之前,还需要设置BIOS boot启动选项,默认的是硬盘启动,需要设置为U盘启动
不同的主板设置U盘启动的方式也不同,因此小编就不详述怎么更改BIOS设置,大家查找自己的主板型号然后在网上找相关的设置教程即可完成BIOS设置后就可以插入U盘重启电脑就可以使用U盘进行Ubuntu操作系统的安装了
参考https://jingyan.baidu/article/3c48dd348bc005e10be358eb.html
1.3 分区
法一:
Swap(相当于电脑内存):逻辑分区、大小设置为电脑内存大小,2G,4G;
/boot(引导分区):主分区:大小设置为200M;
/home(用户存储数据用):逻辑分区,要尽可能大,100G空间可以设置为85G,留10G给主分区即可。
/.(主分区):主分区,用于存放系统,相当于win7的C盘,10G即可。
法二:
/.(主分区):主分区,只分这一个区,将所有空闲空间(free space)都分给主分区。
法三:
Swap(相当于电脑内存):逻辑分区、大小设置为电脑内存大小的两倍;
/.(主分区):主分区,用于存放系统和其他(包括/home等),其他剩余空间都分给主分区,避免分区过多导致主分区空间太小.
小结:
1) 三种方法都同样适用,推荐第三种方法(swap 32G ; /. 主分区 200G);
2) 当分给linux的硬盘比较小时,可以选择法二。
创建主分区:
5G 主分区 空间起始位置 Ext4日志文件系统 /
创建swap分区:
2048MB 逻辑分区 空间起始位置 交换空间
创建boot分区:
200MB 逻辑分区 空间起始位置 Ext4日志文件系统 /boot
创建home分区:
剩余的空间 逻辑分区 空间起始位置 Ext4日志文件系统 /home
1.4 系统升级
Y7000P 双系统安装ubuntu18.04和ubuntu20.04均出现错误,ubuntu16.04成功.
固态硬盘已经确认gpt模式并且全盘格式话,多次测试重装依然出现同样问题,可能是镜像的ext4 file creation功能和BIOS或者硬盘冲突,暂时无法解决,只能通过系统升级绕过该问题。
linux是文件系统,并且官方也推荐dist-upgrade,升级和直接装应该差别不打。
方法一:官方推荐的Softwre &Updates
Upgrade Ubuntu desktop | Ubuntu
方法二:命令行
#
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt autoremove
sudo apt dist-upgrade
sudo do-release-upgrade
#桌面版
#sudo do-release-upgrade -m desktop -d
Ubuntu16.04升级到18.04
Ubuntu18.04升级到20.04
系统升级完成后要 kernel升级
1 :获取最新的内核的:sudo apt list | grep linux-generic*
2:直接安装:sudo apt-get install linux-generic-hwe20.04-edge
3:Reboot重启4:check安装是否成功:sudo uname -r
1.5 安装显卡驱动
查看显卡设备和显卡驱动
ubuntu-drivers devices
会给你显示recommended的显卡驱动
自动安装合适的显卡驱动
sudo ubuntu-drivers autoinstall
这个时候先不要着急重启,在应用里打开 软件与更新,检查一下有没有需要更新的软件,更新一下。
更新以后重启。
重启之后,在设置->详细信息里可以看到此时的显卡已经切换为Nvidia。
1.5 虚拟机 vmware
VMware安装Ubuntu18.04
VMware虚拟机网络配置-NAT篇
VMware+Ubuntu18.04 磁盘扩容
Ubuntu增加Swap空间大小
virtulbox
安装包下载地址
【https://www.virtualbox/wiki/Linux_Downloads】
#进入软件包的文件夹
sudo dpkg -i 安装包的名字.deb
# [注]如果安装失败,运行一下命令
sudo apt-get install -f //自动修复包的依赖
sudo dpkg -i 安装包的名字.deb
2. 常用软件安装
Ubuntu20.04重装系统+常用软件安装_DoctorChen618的专栏-CSDN博客
2.1 Ubuntu install of ROS Melodic
#1、如网速太差更换软件源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#2、添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
2.2 VScode
2.3 v***皮*N
Document
2.5 Ubuntu18.04 gedit 中文乱码
2.6 Ubuntu 18.04安装sogou 拼音输入法
2.7 cloudcompare
1)安装
方式1:源码编译安装,建议
git clone --recursive https://github/cloudcompare/trunk.git
cd trunk
mkdir build
cd build
cmake ..
#cmake -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install ..
make -j8
sudo make install
CloudCompare - Open Source project
https://github/CloudCompare/CloudCompare
https://blog.csdn/fangjin_kl/article/details/7891495
不能打开.pcd的解决方案:在 ccmake .. 后开启 INSTALL_QPCL_PLUGIN
选项
方式2:官网Ubuntu 的安装方法
snap install cloudcompare
2)cloudcompare 不能打开pcd文件,解决方案:
cmake 后,在build/CMakeCache.txt文件中,开启 INSTALL_QPCL_PLUGIN
选项,然后make install 编译安装。
具体如下,打开build/CMakeCache.txt文件,317行"OFF"改为"ON"
//Check to install qPCL plugin
INSTALL_QPCL_PLUGIN:BOOL=OFF
修改为
//Check to install qPCL plugin
INSTALL_QPCL_PLUGIN:BOOL=ON
需要选取其他plugin,也可以对应开启
2.8 ubuntu16.04下安装新版QQ
2.9 Ubuntu16.04与Windows时间不一致
sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate time.windows
//出现错误 no server suitable for synchronization found,执行下条命令
sudo /usr/sbin/ntpdate stdtime.gov.h
sudo hwclock --localtime --systohc
参考:no server suitable for synchronization found 很简单,可以试试_烟笑彦子言-CSDN博客
2.10 安装Ubuntu 16.04后要做的事
zsh
Ubuntu 18.04 安装配置Oh My Zsh 主题设置
Connecting to raw.githubusercontent failed: Connection refused. 解决办法
wps
下载wpsforlinux deb
sudo dpkg -i wps-office_10.1.0.5672~a21_amd64.deb
WPS for Linux(ubuntu)字体缺失解决办法(转)
2.11其他
gcc安装
命令:sudo apt-get install build-essential
http://wwwblogs/zero1665/archive/2009/11/03/1595510.html
Adobe flash player
sudo apt-get install flashplugin-installer
qt
sudo apt-get install qt4-dev-tools #开发包 sudo apt-get install qtcreator #IDE sudo apt-get install qt4-doc #开发帮助文档 (可以省略) sudo apt-get install qt4-qtconfig #配置工具 sudo apt-get install qt4-demos #DEMO源码 QT (可以省略)
meshlab
装qt。在主页找到linux下meshlab的安装包,然后再按安装压缩包中的readme文件去做。可执行文件meshlab在目录meshlab/src/distrib下
subversion(svn)
$ sudo apt-get install subversion $ sudo apt-get install libapache2-svn
teamviewer Ubuntu 16.04 安装teamviewer
sudo apt install f
sudo apt install teamviewer_13.0.9865_amd64.deb
3. System settings
3.1 camera LUMIX 硬盘连接
sudo apt-get install exfat-fuse exfat-utils
参考:
1. https://jingyan.baidu/article/3c48dd348bc005e10be358eb.html
2. https://blog.csdn/zhangxiangweide/article/details/74779652
3. https://blog.csdn/IT_Java8/article/details/51440993
4. 代码开发工作空间
4.1 空间管理
1) 创建工作空间
ROS系列-官方catkin创建工程
2) 把对应源码copy到src文件中;
3) cmake 或 kDE 编译
cd /home/account/slam_ws/build/xsens_node
# cmake ..
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/account/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/account/slam_ws/install /home/account/slam_ws/src/xsens_node/
make -j8
# make install -j8
或 catkin_make
cd /home/account/slam_ws
#catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xsens_node" --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/xsens_node'
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="xsens_node" --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/xsens_node' -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/account/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/account/slam_ws/install install
ROS学习之catkin_make - IQIT - 博客园
4.2 debug gdb
1. launch 文件中 使用 launch-prefix="xterm -e gdb --args"
<node pkg="loam_velodyne" type="multiScanRegistration" name="multiScanRegistration" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb --args" />
[1] gdb调试ros node
[2] GDB基本命令(整合)
[3]GDB十分钟教程
5. 第三方依赖库lib
5.1 lv_slam lib
sudo apt-get install ros-melodic-geodesy
1) g2o
源代码文件组织不规范,一定安装在默认路径下才能便于工程的cmakelist.txt查找库.
master 一直在维护更新,要注意使用旧版本.
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5 libcxsparse3 libcholmod3
# install to a default path
git clone https://github/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
git checkout a48ff8c
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
make -j8
sudo make install
2) DBoW3
DBoW3 only requires OpenCV.
# install to a gived path
git clone https://github/rmsalinas/DBow3
cd DBow3
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install ..
make -j8
sudo make install
如果遇到如下错误:
/usr/bin/ld: /home/chenshoubin/tools/DBow3/install/lib/libDBoW3.a(Database.cpp.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol `_ZTVN5DBoW38DatabaseE' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
/usr/bin/ld: final link failed: Bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status
解决方法如下:
将DBoW3/CMakeLists.txt源码文件下的代码:
PROJECT(DBoW3)
set(PROJECT_VERSION "0.0.1")
修改为:
PROJECT(DBoW3)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-fPIC")
set(CMAKE_C_FLAGS "-fPIC")
set(PROJECT_VERSION "0.0.1")
重新编译DBoW3
3) Sophus
https://github/strasdat/Sophus.git
早期为非模板的Sophus库,只提供双精度的李群李代数类. 后续版本写成了模板类,如最新的master.注意区分.
基于Eigen开发,不需要额外依赖库.
# install to a gived path
git clone https://github/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
# 非模板类的库
git checkout a621ff2
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install ..
make -j8
sudo make install
ubuntu18.04编译Sophus库问题及解决方法
在终端中执行make后,出现以下错误:
即出现错误:
/home/xq/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;
/home/xq/Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 0.;
解决方法如下:
将so2.cpp源码文件下的代码:
SO2::SO2()
{
unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;
}
修改为:
SO2::SO2()
{
//unit_complex_.real() = 1.;
//unit_complex_.imag() = 0.;
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}
重新编译Sophus
5.2 其他
1. ceres
http://www.ceres-solver/installation.html#linux 下载 ceres-solver-1.14.0.tar.gz并解压
# install to a gived path
cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install ..
make -j8
sudo make install
2. RS-LiDAR-16 ROS Package
1) 下载并安装 libpcap-dev.用于抓包,RS-LiDAR-16 ROS Package的依赖库
sudo apt-get update
sudo apt-get install flex bison byacc
// 官网下载 http://www.tcpdump源码包并解压
// 或者 git clone https://github/the-tcpdump-group/libpcap.git
cd libpcap-x.x.x
./configure
make
sudo make install
2) 编译 RS-LiDAR-16 ROS Package
cd /home/account/slam_ws/src
git clone https://github/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
cd /home/account/slam_ws
catkin_make --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/ros_rslidar' -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install install
3) 注意:因为rslidar里面含有5个子工程包(如下图),使用cmake逐个编译太麻烦,因此使用了catkin_make一起编译.
问题是catkin_make可能会编译src下的其他packages.
解决方法1,暂时把其他packages转移出src,编译安装完再移回去.
解决方法2,指定编译白名单
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="rslidar;rslidar_msgs;rslidar_sync;rslidar_driver;rslidar_pointcloud" --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/ros_rslidar' -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install install
3. Azure_Kinect_ROS_Driver
1) Azure-Kinect-Sensor-SDK
命令行安装或者源码安装,推荐源码安装.
Azure Kinect 传感器 SDK 下载 | Microsoft Docs
ubuntu16.04\18.04安装Azure Kinect SDK+配置ros版 超全详细踩坑记录_star0w的博客-CSDN博客
git clone https://github/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git\n
cd Azure-Kinect-Sensor-SDK
git checkout v1.4.1
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja -DYAML_BUILD_SHARED_LIBS=ON ##就是这个选项,不加会编译错误
ninja
sudo ninja install
2) 进入Azure Kinect sdk 源码根目录中 scripts 文件夹,复制99-k4a.rules文件至/etc/udev/rules.d/
cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.
#[ERROR] [1564506111.686955539]: Failed to open K4A device at index 0
#修改文件权限
sudo chmod 777 '/etc/udev/rules.d/99-k4a.rules'
3)Azure_Kinect_ROS_Driver
git clone https://github/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git
cd Azure_Kinect_ROS_Driver
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="azure_kinect_ros_driver" --build='/home/chenshoubin/slam_ws/build/azure_kinect_ros_driver' -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/chenshoubin/slam_ws/install
4) 启动ros node
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch
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