admin管理员组

文章数量:1565250

最近总是遇到一些奇奇怪怪的错误。
在matalb里面发布权重，在move_base初始化进入回调函数，居然出现， set里面的权重提前比初始化的里面函数提前出，就离谱。就是setplan里面的权重在move_base里面运行几次之后，才会加载在matlab里面随机产生的权重。而且可能是因为之前写了两个节点的问题，导致权重一直出来的不对，后来改过来之后就变成这样了，会出来一个对的权重。但是不知道为什么会出现延时误差。
还有一个问题就是报循环时间超过设定值，网上说是配置太高，就是计算机的算力跟不上这个配置，在循环里超时导致整个程序又报内存错误然后整个程序直接挂掉。新电脑还要移植程序过去，太麻烦了。emmmmm主要是我觉得装系统也很麻烦.主要18版本运行这个程序可能还得要改。

WEIGHT_set : [ 0   5.43472e-323   4.94066e-324   0 ]

callback_weight: [ 1.21472  2.30579  0.301589  1.61338 ] 

[ WARN] [1625551450.459115884, 4400.313000000]: Control loop missed its desired rate of 3.0000Hz... the loop actually took 0.3350 seconds

我在move-base里面加

<param name="controller_frequency" value="2.5"/> 
    <param name="controller_patiente" value="2.5"/>

先改成2.5不知道

<launch>

  <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">
    <param name="controller_frequency" value="2.5"/> 
    <param name="controller_patiente" value="2.5"/>
    <param name="base_local_planner" value="DW_local_planner/DWaPlannerROS"/>
    <rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
    <rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
    <rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/local_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/global_costmap_params.yaml" command="load" />
    <rosparam file="$(find mrobot_navigation)/config/mrobot/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
  </node>
  
</launch>

后续来了，不报这个错误，这次又出现里新的错误，

what():  std::bad_alloc

又是内存错误，看见alloc都要吐了，这要命的内存，主要是菜狗我也不是很懂内存，一天天报的啥底层错误。正是要命。

本文标签： 报错Loopcontrolmovebaserate

版权声明：本文标题：move_baseControl loop missed its desired rate报错 内容由热心网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：https://www.elefans.com/dianzi/1726603989a1077353.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。