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我看的论文是:
Efficient Pedestrian Detection in Top-View Fisheye Images Using Compositions of Perspective View Patches
我先把论文原文放上去:
这里首先说的在相机坐标系(这儿我自己理解成相机坐标系)下是物体点入射光线和鱼眼图像上的投影点之间的对应关系:
θ
=
θ
0
R
R
0
\theta=\theta_{0} \frac{R}{R_{0}}
θ=θ0R0R
这个可以参考我的另一篇博客中的内容
然后接下来就是一个从camera frame of coordinates(fisheye omage frame的坐标)变换到perspective image frame的坐标,和我另一篇博客中4种坐标系也对应不上,我们可以从作者给出的图片上可以看出变换过程:
对应着:
使用叉乘获取垂直于两个向量的向量,疑问是:为什么
x
^
m
\hat x_m
x^m和
z
^
c
\hat z_c
z^c也是正交关系呢?
接下来就完全看不懂了,那个P=(
x
p
,
y
p
x_p,y_p
xp,yp)是谁的坐标呢?
P
c
P_c
Pc又是什么?关键是
α
x
,
α
y
\alpha_x,\alpha_y
αx,αy又是什么东西?我感觉非常困惑,作者在这一部分中也没有给出对应的论文是什么?在我博客中提到的坐标变换过程还是很清楚的,
先留下疑问吧!等有新的发现再来更新
版权声明:本文标题:鱼眼图像(fisheye image)通过几何变换形成透视图(a perspective view)[存疑] 内容由热心网友自发贡献,该文观点仅代表作者本人, 转载请联系作者并注明出处:https://www.elefans.com/dianzi/1725895518a1047590.html, 本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容,一经查实,本站将立刻删除。
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