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2024年5月5日发(作者:)
MR-J3S伺服驱动器整合
1. 接线方法
请依照如下接线图接线
整理为word格式
2. 参数调整
MR-J3伺服参数表
以下为供参考的建议参数值,基本参数一般不变,增益滤波器参数视不同的机台有所改变
(注:简称前面带有
*
的参数,设定后将电源断开,再重新接通电源,参数生效。)
n
o
简称 名称 初始值 单位 设定值 备注
基本设定参数
PA01
PA02
PA03
PA04
PA05
PA06
PA07
PA08
PA09
PA10
PA11
PA12
PA13
PA14
PA15
PA19
*STY
*REG
*ABS
*AOP1
*FBP
CMX
CDV
ATU
RSP
INP
TLP
TLN
*PLSS
*POL
*ENR
*BLK
控制模式
再生选件
绝对位置检测系统
功能选择A-1
一周所需的指令脉冲数
电子齿轮分子(倍率分子)
电子齿轮分母(倍率分母)
自动调谐模式
自动调谐响应性
到位范围
正转转矩限制
反转转矩限制
指令脉冲输入形式选择
转动方向选择
编码器输出脉冲
参数写入禁止
增益滤波器参数
自适应调谐模式(自适应滤波器
Ⅱ)
抑制振动调谐模式(高级抑制振
动控制)
负载和伺服电机惯量比
模型环增益
位置环增益
速度环增益
速度微分补偿
机械共振抑制滤波器1
编码器脉冲输出选择
站号设定
通信功能选择
输入输出设定参数
输入信号自动ON选择1
0000h
0000h
0000h
0000h
0
1
1
0001h
12
100
100.0
100.0
0000h
0
4000
000Bh
Pulse
%
%
Pulse/rev
0000
0000
0000
0000
10000
1
1
0003
19
100
100.0
100.0
0000
0
10000
000C
位置控制模式
不使用
使用增量系统
见调谐说明
见调谐说明
正转脉冲串反转脉冲串
CW
所有参数读出写入
倍
rad/s
rad/s
rad/s
Ms
Hz
PB01 FILT 0000h 0002 滤波器OFF
PB02 VRFT 0000h 0000
抑制振动控制OFF
PB06
PB07
PB08
PB09
PB10
PB13
GD2
PG1
PG2
VG2
VIC
NH1
7.0
24
37
823
33.7
4500
2.0
60
180
390
19.5
500
自动调谐得到
‘:{?
扩展设定参数
PC19
PC20
PC21
*ENRS
*SNO
*SOP
0000h
0
0000h
0000
X1 Y2 Z3
0130
伺服放大器的站号
RS-422 57600bps
PD01 *DIA1 0000h 0000
整理为word格式
3. 自动调谐方法和步骤
a. PA08设0001,PA09先设一个初始值,如:18;
b. 手动或自动让该轴空跑,速度保证在让马达在1000RPM,比如螺距为5mm
的,则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN,并且至少要有一段距离是
等速运动,看机台是否会抖,有没有共振的声音发出,如果没有,则加
大PA09再做;如果有,则说明PA09设定过大,则减小该值再试一次,
直到测试到一个合理的不响的值,有的时候如果觉得机台刚性太低且又
响,可以考虑打开滤波功能(PB13);
c. 把PA08设0003,到此自动调谐以完成;
d. 每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。
4. 刚性调整
做好自动调谐后,就可以进行刚性调整了,相关参数有:
PB07:PG1
模型环增益
PB08:PG2
位置环增益
PB09:VG2
速度环增益
PB10:VIC
速度微分补偿
通常情况下,PB07、PB08、PB09相对调大,机台刚性高,响应快,加工好,但是过大机台
会抖;PB10相对调小,机台刚性高,响应快,加工好,但是过大可能会导致机台抖动。
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