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2024年3月16日发(作者：)

机器人学导论（克雷格）第二

章作业答案

9456・EUATWK・MWUB・WUNN・INNUL-DDQTY-KII

■标准化文件发布号：

（

2.1

solution:

According to the equation of pure transition transformation^he new

point after transition is as follows:

'10 0 2'

丁

= Trans (d

5

x

, d

y

,

) x

P

()ld

=

0 10 3

0 0 14 7

0 0 0 1 1

2.3

solution:

According to the constraint equations:

〃

• d = 0;

〃

• o = 0；d • o = 0

n

= 1

Thus,the matrix should be like this:

'o

0 -1 5"

0

1 0 0

3

or

-1 0

0 -1 0 2

0 0 0

0 -1

1 _0 0

2.4

2

8

11

1 _

-1 5"

0

3

0 2

0 1

本文标签： 标准化答案机器人学文件导论

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