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2023年12月15日发(作者:)
G5伺服编程功能的实现
一、功能介绍及版本要求
G5伺服的编程功能可以在不使用控制器的情况下,最多完成32点的定位。同时编程功能支持在闭环或者是全闭环模式下的定位操作,可以达到使用脉冲进行定位相同的控制效果。但是需要的注意的是,只用G5伺服驱动器Ver1.1以上的版本具有此功能,CX-Driver的版本为2.6.0.17。
二、实验设备及架构
1、实验设备
G5伺服驱动器:R88D-KT020H-Z(1.1版本)
G5伺服电机:R88M-K20030H-S2-Z
按钮:6个
计算机:安装CX-Driver软件(软件版本:2.6.0.17)
2、实验架构
三、伺服参数设定
1、初始参数设定:使用G5伺服驱动器的编程功能时,必须对相关的参数进行设定。如:功能选择、原点搜索及控制模式等等。具体参数设定,请参照以下表格。
参数
Pn628
Pn722
Pn001
Pn008
Pn009
Pn010
功能
Special Function Selection
Origin Return Operation
Control Mode Selection
Electronic Gear Integer Setting
Electronic Gear Ratio (Numerator)
Electronic Gear Ratio (Denominator)
设定值
2: Enable Block Operation
0: Enabled
0: Position control
0
1
1
2、I/O设定:使用G5伺服的编程功能时,需要对CN1口上的部分输入及输出进行重新设定。例如伺服ON信号、STB信号是伺服编程功能中不可缺少的信号;另外作为定位Block选定的输入端子也是必须分配的。具体I/O分配如下:
参数
Pn400.0
Pn400.1
Pn400.2
Pn401.0
Pn401.1
Pn401.2
Pn402.0
Pn402.1
Pn402.2
Pn403.0
Pn403.1
Pn403.2
Pn404.0
Pn404.1
Pn404.2
Pn405.0
Pn405.1
Pn405.2
Pn406.0
Pn406.1
Pn406.2
Pn407.0
Pn407.1
Pn407.2
Pn408.0
Pn408.1
Pn408.2
Pn409.0
Pn409.1
Pn409.2
Pn410.0
Pn410.1
Pn410.2
Pn411.0
Pn411.1
Pn411.2
Pn413.0
Pn413.1
Pn413.2
功能
Input1-Position control
Input1-Speed control
Input1-Torque control
Input2-Position control
Input2-Speed control
Input2-Torque control
Input3 - Position control
Input3 - Speed control
Input3 - Torque control
Input4 - Position control
Input4 - Speed control
Input4 - Torque control
Input5 - Position control
Input5 - Speed control
Input5 - Torque control
Input6 - Position control
Input6 - Speed control
Input6 - Torque control
Input7 - Position control
Input7 - Speed control
Input7 - Torque control
Input8 - Position control
Input8 - Speed control
Input8 - Torque control
Input9 - Position control
Input9 - Speed control
Input9 - Torque control
Input10 - Position control
Input10 - Speed control
Input10 - Torque control
Output1 - Position control
Output1 - Speed control
Output1 - Torque control
Output2 - Position control
Output2 - Speed control
Output2 - Torque control
Output4 - Position control
Output4 - Speed control
Output4 - Torque control
设定值
82: NOT - Contact NC
82: NOT - Contact NC
82: NOT - Contact NC
81: POT - Contact NC
81: POT - Contact NC
81: POT - Contact NC
26: B-SEL1 (Block select input 1) - Contact NO
26: B-SEL1 (Block select input 1) - Contact NO
26: B-SEL1 (Block select input 1) - Contact NO
27: B-SEL2 (Block select input 2) - Contact NO
27: B-SEL2 (Block select input 2) - Contact NO
27: B-SEL2 (Block select input 2) - Contact NO
28: B-SEL4 (Block select input 4) - Contact NO
28: B-SEL4 (Block select input 4) - Contact NO
28: B-SEL4 (Block select input 4) - Contact NO
29: B-SEL8 (Block select input 8) - Contact NO
29: B-SEL8 (Block select input 8) - Contact NO
29: B-SEL8 (Block select input 8) - Contact NO
2A: B-SEL16 (Block select input 16) - Contact NO
2A: B-SEL16 (Block select input 16) - Contact NO
2A: B-SEL16 (Block select input 16) - Contact NO
3: RUN (Operation command) - Contact NO
3: RUN (Operation command) - Contact NO
3: RUN (Operation command) - Contact NO
25: STB (Strobe input) - Contact NO
25: STB (Strobe input) - Contact NO
25: STB (Strobe input) - Contact NO
A2: HOME (Origin proximity input) - Contact NC
A2: HOME (Origin proximity input) - Contact NC
A2: HOME (Origin proximity input) - Contact NC
24: B-CTRL1 (Block operation output 1)
24: B-CTRL1 (Block operation output 1)
24: B-CTRL1 (Block operation output 1)
25: B-CTRL2 (Block operation output 2)
25: B-CTRL2 (Block operation output 2)
25: B-CTRL2 (Block operation output 2)
26: B-CTRL3 (Block operation output 3)
26: B-CTRL3 (Block operation output 3)
26: B-CTRL3 (Block operation output 3)
3、伺服编程功能参数设定:以下参数在编程之前必须提前设定,否则可能程序无法运行。
参数
Pn700
Pn701
Pn702
Pn703
Pn704
Pn705
Pn706
Pn707
Pn708
Pn709
Pn710
Pn711
Pn712
Pn713
Pn714
Pn715
Pn720
Pn721
功能
Block Operation Speed 0
Block Operation Speed 1
Block Operation Speed 2
Block Operation Speed 3
Block Operation Speed 4
Block Operation Speed 5
Block Operation Speed 6
Block Operation Speed 7
Block Operation Acceleration Setting 0
Block Operation Acceleration Setting 1
Block Operation Acceleration Setting 2
Block Operation Acceleration Setting 3
Block Operation Deceleration Setting 0
Block Operation Deceleration Setting 1
Block Operation Deceleration Setting 2
Block Operation Deceleration Setting 3
Origin Return Speed (High Speed)
Origin Return Speed (Low Speed)
设定值
50
100
700
1000
1500
1800
2000
2500
50
100
150
200
50
100
150
200
300
50
四、伺服驱动器接线及编程指令介绍
1、驱动器接线
+24V 7
NOT 8
POT 9
BSL-1 26
BSL-2 27
BSL-4 28
BSL-8 29
BSL-16 30
RUN 31
STB 32
Home 33
驱动器
M
I/O信号说明:
POT、NOT是伺服驱动器正向极限和反向极限信号;Home为原点接近信号。
Run为伺服锁定信号;
STB是伺服驱动器程序启动信号;(注意使用时的时序关系)
BSL-1、2、4、8、16五个输入点用来选择需要启动的Block编号。
例如:伺服锁定的前提下,BSL-1、2、4、8、16全为OFF时,当STB接通时,执行Block0;如果想执行Block3,则需要接通BSL-1、2,然后出发STB信号。(如下图)
2、指令介绍
五、编程举例
1、原点搜索功能
(1)在CX-Diver里新建工程并设定相关的参数,然后打开编程画面。如下:
(2)、程序编写
Block1:OP-SET指令,参数设定如下:
Block2:Home指令,参数设定如下:
Block3:OP-SET指令,参数设定如下:
(3)具体实现程序为:
(4)程序执行时序:
RUN
BSEL-1、2、4、8、16=OFF
STB
2、原点搜索及绝对定位过程中的速度更新
(1)程序编写
Block0:OP-SET指令,参数设定如下:
Block1:Home指令,参数设定如下:
Block2:OP-SET指令,参数设定如下:
Block3:Apos指令,参数设定如下:
Block4:COND_ENQ指令,参数设定如下:
Block5:OP-SET指令
Block6:VEL-Upd
Block7:OP-SET
(2)程序
(3)执行时序
RUN
BSEL-1、2、4、8、16=OFF
STB
Block0启动
BSEL-1、2=ON,其他OFF
Block3启动
六、程序存储
相关程序编写完成后,进行编译操作,指令代码和数据会自动分别存放在16位的Block操作指令参数 (Pn800, Pn802, Pn804, ..., Pn862)和32位的操作数据 (Pn801, Pn803, Pn805, ...,
Pn863)中。
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