Q1:请帮我写一段python管理程序,使用了roslaunch的api接口,用于管理ros各个节点的生命周期
好的,以下是一份简单的Python代码示例,可以使用roslaunch API接口管理ROS节点的生命周期:
import rospy
import roslaunch
class NodeManager(object):
def __init__(self):
self.running_nodes = []
def start_node(self, package_name, launch_file_name, node_name):
uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(uuid, [(package_name, launch_file_name)])
launch.start()
self.running_nodes.append(node_name)
def stop_node(self, node_name):
if node_name in self.running_nodes:
self.running_nodes.remove(node_name)
rospy.signal_shutdown(node_name)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('node_manager')
node_manager = NodeManager()
# 启动一个新节点
node_manager.start_node('my_package', 'my_launch_file.launch', 'my_node')
# 停止一个指定的节点
node_manager.stop_node('my_node')
rospy.spin()
以上代码定义了一个名为NodeManager的类,其中包含了用于启动和停止ROS节点的方法start_node和stop_node。在初始化时,我们创建了一个running_nodes列表来跟踪当前正在运行的节点。
在start_node方法中,我们首先生成一个UUID,然后使用该UUID和指定的launch文件来创建一个ROSLaunchParent对象,并开始启动该对象。启动完成后,我们将节点名称添加到running_nodes列表中。
在stop_node方法中,我们检查待停止的节点是否在running_nodes列表中。如果节点处于运行状态,则将其从running_nodes列表中删除,并使用rospy.signal_shutdown方法停止节点。最后,在主循环中使用rospy.spin方法来保持程序运行。
请注意,以上示例仅用于演示如何使用roslaunch API接口管理ROS节点的生命周期。实际应用中,可能需要进行更多的错误处理和参数验证,以确保代码的稳健性和安全性。
Q2:我希望该程序本身不作为一个ros节点运行,不受master管理,并且还能自动重启未开启的master节点
好的,以下是一份修改后的代码示例,可以实现不作为ROS节点运行的管理程序,并且可以自动重启未开启的master节点:
import os
import subprocess
import time
import roslaunch
class MasterManager(object):
def __init__(self, launch_file_path):
self.launch_file_path = launch_file_path
def start_master(self):
# 启动master节点
subprocess.Popen(['roscore'])
def stop_master(self):
# 停止master节点
os.system('killall -9 roscore')
os.system('killall -9 rosmaster')
def restart_master(self):
# 重启master节点
self.stop_master()
time.sleep(1)
self.start_master()
def check_master_status(self):
# 检查master节点是否在运行
try:
roslaunch.parent.ROSLaunchParent.check_master()
return True
except roslaunch.RLException:
return False
def run_nodes(self, package_name, launch_file_name, node_name):
# 启动指定节点
uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(uuid, [(package_name, launch_file_name)])
launch.start()
while not rospy.is_shutdown():
if node_name in launch.running_nodes:
break
time.sleep(0.1)
if __name__ == '__main__':
master_manager = MasterManager('/path/to/my_launch_file.launch')
# 启动master节点并检查其状态
master_manager.start_master()
while not master_manager.check_master_status():
time.sleep(1)
# 启动指定节点
master_manager.run_nodes('my_package', 'my_launch_file.launch', 'my_node')
# 循环检查master节点状态
while True:
if not master_manager.check_master_status():
master_manager.restart_master()
master_manager.run_nodes('my_package', 'my_launch_file.launch', 'my_node')
time.sleep(1)
以上代码定义了一个名为MasterManager的类,其中包含了用于启动、停止和重启master节点以及检查master节点状态的方法。在初始化时,我们需要指定启动master节点所需的launch文件路径。
在run_nodes方法中,我们使用之前介绍的方式启动指定的节点。我们使用while循环来等待节点启动完成,并在启动完成后退出循环。
在主循环中,我们首先启动master节点并等待其状态变为运行,然后启动指定的节点。随后,我们进入一个无限循环,在每次循环中检查master节点是否在运行。如果master节点没有在运行,则重启master节点并重新启动指定的节点。
请注意,以上示例并没有必要作为ROS节点运行,并且可以直接通过命令行来执行。同时,为了确保程序能够正常启动和运行,请根据具体情况修改launch文件路径和节点名称。
Q3:请用类似的方法,对节点的生命周期进行管理,监控节点是否存活并重启
好的,以下是一份类似的Python代码示例,可以用于监控节点的生命周期并进行重启:
import os
import subprocess
import time
import roslaunch
class NodeManager(object):
def __init__(self, package_name, launch_file_name, node_name):
self.package_name = package_name
self.launch_file_name = launch_file_name
self.node_name = node_name
def start_node(self):
# 启动指定节点
uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(uuid, [(self.package_name, self.launch_file_name)])
launch.start()
while not rospy.is_shutdown():
if self.node_name in launch.running_nodes:
break
time.sleep(0.1)
def stop_node(self):
# 停止指定节点
os.system('rosnode kill %s' % self.node_name)
def restart_node(self):
# 重启指定节点
self.stop_node()
time.sleep(1)
self.start_node()
def check_node_status(self):
# 检查指定节点是否在运行
nodes = os.popen('rosnode list').readlines()
for node in nodes:
if node.strip() == '/'+self.node_name:
return True
return False
if __name__ == '__main__':
node_manager = NodeManager('my_package', 'my_launch_file.launch', 'my_node')
# 启动指定节点并检查其状态
node_manager.start_node()
while not node_manager.check_node_status():
time.sleep(1)
# 循环检查节点状态
while True:
if not node_manager.check_node_status():
node_manager.restart_node()
time.sleep(1)
以上代码定义了一个名为NodeManager的类,其中包含了用于启动、停止和重启指定ROS节点以及检查节点状态的方法。在初始化时,我们需要指定要管理的节点的package名称、launch文件名称和节点名称。
在start_node方法中,我们使用之前介绍的方式启动指定的节点。我们使用while循环来等待节点启动完成,并在启动完成后退出循环。
在主循环中,我们首先启动指定节点并等待其状态变为运行,然后进入一个无限循环,在每次循环中检查节点是否在运行。如果节点没有在运行,则重启该节点。
请注意,以上示例中,只能管理一个指定的节点。如果需要同时管理多个节点,可以考虑将多个节点的信息存储在一个列表中,然后在主循环中循环检查和重启节点。此外,为了确保程序能够正常启动和运行,请根据具体情况修改package名称、launch文件名称和节点名称。
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