写在前面的话：
这是本人在CSDN上发的第一篇博文，关于安装linux系统以及配置ROS环境，是为了让像我一样在这方面处于小白阶段的朋友能够更方便的了解到我学习的路径。话不多说，马上开始我的学习之路。

1.在Windows10上安装Ubuntu18.04 LST双系统

1.1 下载Ubuntu

直接上unbuntu官网下载即可，链接附下：
Download Ubuntu Desktop
可以看到有多种产品供选择，这里选我们需要的Ubuntu18.04 LST直接下载即可。其他下载中有目前所有版本的下载，有需要老版本的可以自行下载。下载好后的文件显示为后缀.iso的光盘映像文件。

以下内容参考来源：
Windows10安装ubuntu18.04双系统教程
windows10 +传统模式BIOS+MBR硬盘（UEFI+GPT） 上安装ubuntu1804

1.2 查看电脑信息

1.2.1 查看BIOS模式

可以选择快捷键win+r或在搜索框中直接键入cmd打开“管理员”，运行msinfo32回车，即可出现以下内容

可以看到我的电脑的BIOS模式是传统，即为MBR型，其实许多新式电脑的BIOS模式均为UEFI型，这两者在磁盘使用上区别不大，但要安装操作系统，就有明确的区别：传统 BIOS 的主板只能使用 MBR 磁盘安装操作系统；UEFI BIOS 的主板只能在 GPT 磁盘上安装64位操作系统。
如果是UEFI型的朋友可以关注参考链接中的第二条，会有比较详细的两者安装的区分，这里我就不再赘述。

1.2.2 了解电脑的硬盘数

鼠标在“此电脑”右键点击管理，打开后点击磁盘管理，可以看到硬盘个数和分区：

这里如果只有磁盘0，则说明电脑只有一个磁盘，需要注意下面关于单硬盘和双硬盘的不同操作区分。
到此处为止，使用的电脑相关基本信息清楚，可以进行下一步操作。

1.3 制作系统盘

材料：
1.一个空的2GB以上U盘，如有数据一定需要提前备份！！（后面的操作会格式化U盘，血泪的教训）

2.之前已经下好的ubuntu，以.iso后缀的镜像文件

3.刻录软件，这里选择软碟通UltralSO，直接在官网下载并默认安装即可（因为占不了什么空间）。打开后会提示购买，直接点击试用进入。
步骤：

1.打开软碟通并插上U盘

2.找到你下载unbuntu选择的地址，选择ubuntu镜像文件并打开。这里有个方便的办法：看每个项目最前面的图标，如果变成和软碟通相同的图标基本就是我们要的文件。如图：

3.在软碟通界面菜单栏点击启动—>写入硬盘映像

4.接下来的步骤需要在上图的框中按顺序依次操作：
（1）检查你的硬盘驱动器是否对应的是你的 U 盘 ，如果没有别的外接设备应该是，但还是需要认真检查一下；
（2）检查映像文件是否对应你的 ubuntu 镜像，这步是为了防止上一个步骤中选错文件；
（3）如果上述均没有错误，点击格式化，之后就会格式化你的 U 盘——这也就是为什么之前强调了一定一定要提前备份数据，在格式化之前也会有提示框提示你进行备份；
（4）在 U 盘格式化完毕之后，选择写入，这一步的时间会非常漫长，需要慢慢等待；

5.到此为止制作系统盘步骤完毕。

1.4 为ubuntu分出空闲空间

在现有计算机下划出一个专门给Ubuntu的磁盘分区，推荐Windows自带的磁盘管理工具。快捷键win+x—> 磁盘管理(k) —> 操作 —> 所有任务 —> 压缩卷,打开后的页面如下：

如果是UEFI的朋友跳过这一段就好。这里就需要用到第一部分我们查看配置的知识了。如果是传统MBR型的朋友且是双硬盘（其实就是我自己），就不需要看下面双硬盘麻烦的操作了，可以直接在一个盘中进行分区，分区大小随你喜好就可以。之前按照下面的方法的分出现了一点问题，所以不推荐。

（1）如果是单硬盘，选择最后一个盘（比如 CD两个盘的最后一个是D盘，CDE盘的最后一个是E盘，CDEF盘的最后一个是F盘，以此类推），在该盘点击右键，选择压缩卷，如下，输入压缩空间量，单位为M,如果空间充足，建议分出80G或100G，空间不足也可以分60G（1G=1024M）

（2）如果是双硬盘，需要先在C盘（按理来说就是电脑的第一块硬盘，部分电脑系统装得比较奇怪，装到了第二块硬盘）分出200M的空白分区用来安装ubuntu的启动项，然后再在另一块硬盘选择最后一个盘（比如 CD两个盘的最后一个是D盘，CDE盘的最后一个是E盘，CDEF盘的最后一个是F盘，以此类推），在该盘点击右键，选择压缩卷，如下，输入压缩空间量，单位为M,如果空间充足，建议分出80G或100G，空间不足也可以分60G（1G=1024M）

由于我的空间不足，可以看到我在盘中分出了50G也就是51200MB的空间给新系统（这里需要自行计算对应的MB数）。
=这一步压缩的时间可能也会比较长（至少我自己实践是这样），需要耐心等待

两个问题：
（1）单双硬盘为什么分区存在区别：你可以看到分区的差别只是双硬盘的时候在C盘分出了200M用来安装启动项。电脑在开机的时候，会自动在C盘所在的那个硬盘搜索启动项以启动系统，我们当然希望安装的ubuntu启动项也能够被搜索到，所以需要将启动项安装在这里，这样开机时会搜索到windows和ubuntu两个启动项，我们可以手动选择进入哪个系统。当然这里的"启动项需要安装在C盘所在的硬盘"并不是绝对的，只是为了开机能够自动搜索到启动项，安装在其他硬盘也可以，只是每次开机都需要进boot manager才能找到ubuntu启动项，比较麻烦，所以建议按照我的方法来分区。

（2）为什么要选择最后一个盘压缩卷：windows和ubuntu的文件存储格式是不一样的，我们分区的操作只是将磁盘分了一部分给ubuntu，事实上两个系统还是在共用一块磁盘，为了防止存储格式不同两个系统可能相互影响，我们通过从最后一个盘压缩将ubuntu的分区分到了磁盘最后一段，也就是一块磁盘的前部分是windows的分区，后部分是ubuntu的分区。

1.5将ubuntu安装在分出的系统盘上

1.插好系统盘，重启电脑，进入BIOS画面
进入电脑桌面前一般都会有八个画面，显卡信息->log图信息->BIOS版本信息->硬件配置信息->系统选项->Windwos登陆->Windows加载->欢迎画面。
其中显示电脑logo的画面就是进入BIOS设置的时间点，由于电脑厂商的不同，按键可能有delete/ f1/ f2/ f10/ esc等多种，需要自行尝试或者百度。我的惠普笔记本是使用esc键进入的。
如果第一遍按键没有试验出来从而错过了时间，需要继续重新启动后继续尝试，我自己也是尝试了两三次才进入的。进入后的画面如图（不同电脑的画面不同，这里仅是示意）：

之后按f10 键，将会重新启动系统，启动后选择ubuntu，会看到如下页面：

2.点击install ubuntu
点选中文，之后进入键盘布局，自动选择汉语选项，不用修改（但是我没明白为什么试着探测键盘布局会出现很奇怪的东西，希望有人可以解答）。

出现以下或类似界面只选"为图形或无线硬件，以及MP3和其他媒体安装第三方软件"，不选第一个，边安装边下载更新很慢，点击"继续"

之后出现这个页面，一定要选 其它选项！！！ 如果默认继续就前功尽弃了！！这其实也是我们之前分区的目的所在

分区方法：其实初学者只要以下的几个区即可（实验之后发现efi分区并不是必要的）
1）boot：逻辑分区，空间起始位置，挂载点boot，大小2G左右（后面发现如果一直不更新系统内核使用量是比较少的）

2）swap:中文是"交换空间"，充当ubuntu的虚拟内存，一般的大小为电脑物理内存的2倍左右，可以将其分为 4G，逻辑分区，空间起始位置，用于"swap"或"交换空间"

3 ） “ /”:这是ubuntu 的根目录,用于安装系统和软件，相当于windows的C盘，可以跟\home各一半大小，主分区，空间起始位置，用于"ext4日志文件系统"，挂载点为"/"（根据你的磁盘空间调整，可以大一点，毕竟ubuntu装软件都是默认装在根目录的）

4）/home:相当于windows的其他盘，剩下的全分给它，逻辑分区，空间起始位置，用于"ext4日志文件系统"，挂载点为"/home"

好了，分区完毕，你完全可以按照上面的描述进行分区，不会有任何问题（亲身实践过的）。当然，你也可以划分的更详细，具体划分可以百度。

时区按默认的来就好，这一步没啥好说的

姓名的设置尽量简单一点，密码也简单一点方便登录

所有都设置完点安装就好，静静等待完成

全部完成之后会提示重启，把U盘拔掉之后点击“现在重启”

重启之后可能会有很多问题（不知道为什么我碰到的异常的多），总结如下：
重启的时候先进入引导页面看能不能出现ubuntu引导，如果没有进引导页面的话正常情况是直接去到windows系统的（跟顺序有关，后期可以通过改grub文件等方法实现）
1.重启后直接进入grub命令行，即黑屏
https://blog.csdn/wzz678678/article/details/80644181?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1

2.ubuntu更改镜像源
ubuntu原有的镜像源在欧洲，运行速度会比较慢，改成国内镜像源会更好（阿里/清华）
我的做法：打开软件和更新，在下载自中选择清华的镜像源（tuna.tsinghua那个），如果实在不行可以看下面链接的手动更改：
https://blog.csdn/weixin_41762173/article/details/79480832

3.ubuntu无法进行wifi连接
首先先用网线连接（一定要确保有网！），之后在上一步更新源的情况下点击附加驱动，这时里面的驱动会自行弹出，更改即可，重启后可以看到wifi连接——在这个步骤之前一定要确保关掉BIOS中的secure boot,否则仍然看不到。
别的情况可以看下面的链接：
https://blog.csdn/github_33678609/article/details/86502916

4.终端输入代码后需要密码，但输入密码不显示：
不用管，直接输入正确的密码之后按enter,就能正确的执行。我个人理解是ubuntu的一种保护密码机制。