global_planner解析（1）

global_planner是ros的一个全局导航插件功能包，实现了astar和Dijkstra寻路算法。我们大部分同学会使用而网上也很少对其的完全解析，今天我们就来解析一下global_planner功能包。
第一章将从其参数讲起：
以下参数在启动时进行配置

-old_navfn_behavior：bool ture使用原来功能包navfn的规划方式

use_quadratic:bool true使用二次近似函数，false使用更简单的计算方式节省硬件资源（否的话会扩展周边4个点，是扩展周边八个）

use_dijkstra:bool true使用Dijkstra，false则使用astar算法

use_grid_path:bool true直接在周围四个栅格找到g值最小的点，false则使用梯度下降算法（周围八个）

allow_unknown:bool true允许规划未知地图（灰色）中的路径，false不允许

planner_window_x/planner_window_y:float 指定可选窗口的x,y大小以限定规划器的工作空间(程序中未用到)

default_tolerance:float 允许目标点的误差范围

publish_scale:float 设定发布可行性点的最大值（astar/Dijkstra搜索算法扩展的栅格点）

以下使用rqt中的动态参数调节：

publish_potential_:bool true发布可行性点话题"potential",false不发布

cost_factor：uint 将代价图中每个代价乘以的因子（范围3.0-5.0）

orientation_mode:枚举 路径反向模式，默认为最简单的Forward

neutral_cost:int 中立代价

lethal_cost:int 致命代价