Win10 + PCL1.8 + Kinect 2.0配置

编程知识更新时间:2023-04-13 23:09:31

PCL1.8 + Kinect 2.0的配置是一个比较麻烦的问题，网上很多资料都是针对Kinect 1.0，针对Kinect 2.0的寥寥无几，使用Kinect 2.0相对比较麻烦，需要重装驱动，甚至修改源代码，前前后后踩坑无数花了近一个月时间才配置成功。写下这篇博客一方面对基础配置工作做一简要总结，一方面希望对接触PCL的新手提供必要的帮助，尽量少走弯路。

安装环境
pcl 版本：pcl 1.8.1 （https://github/PointCloudLibrary/pcl）
kinect 版本： kinect 2.0
vs版本： visual studio 2010
硬件环境：win10, 64bit, 16G内存, GTX1070, 8G显存
配置过程
1. 下载pcl 1.8.1源代码（pcl有两种安装方式，一是AllInOne,一是下载源码编译，为了使用更多的功能，一般下载最新源码编译）
2. windows编译参考：http://www.pointclouds/downloads/windows.html，需要安装一些必要的第三方库，这里实际包含了openni 1.5.4，但实际上openni 1并不能驱动kinect 2.0，为了让调试尽可能少出错误，这里也安装openni1.5.4，下文会讲如何使用openni2驱动kinect 2.0
3. 因为我主要使用kinect fusion，因此我需要用到并行计算，首先安装Nvidia驱动，进入官网：https://www.geforce/drivers，选择电脑配置系统会推荐给你相应的驱动程序，我这里安装的版本为：391.35
4. 安装cuda toolkit，需要注意的是cuda官方对cuda和nvidia版本的依赖关系进行了具体的限定（https://docs.nvidia/cuda/cuda-toolkit-release-notes/index.html），如下图所示，根据实际情况，我这里选择了cuda 9.1
5. 安装openni 2
  ibfreenet2是kinect v2的非官方驱动，如果要使用openni2调用kinect 2的话，需要先安装（编译）ibfreenet2。
  (1) 从github上下载源码：https://github/OpenKinect/libfreenect2
  (2) 安装libusbK驱动: http://zadig.akeo.ie/
  (3) 点击options，选择”List All Devices” , 取消选择 “Ignore Hubs or Composite Parents”
  
  点击安装即可
  (4) 编译libusb
  这里直接下载即可，下载地址：https://sourceforge/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.21/libusb-1.0.21.7z/download），将压缩文件解压到libfreenect2/depends文件夹下，重命名为libusb。
  (5) 安装TurboJPEG
  从网址http://sourceforge/projects/libjpeg-turbo/files 下载压缩包，安装到c:/libjpeg-turbo64，然后设置环境变量：TurboJPEG_ROOT
  (6) 安装GLFW
  从http://www.glfw/download.html（64bit），解压到depends/glfw (重命名glfw-3.x.x.bin.WIN64 为glfw)，然后设置环境变量：GLFW_ROOT
  (7) 编译libfreenect2
  使用cmake生成然后编译，编译后发现Protonect.exe程序根本打不开？到这里下载：https://github/OpenKinect/libfreenect2/issues/580
  将下载的预编译好的dll文件和exe文件替换libfreenect2下bin中的dll和exe即可
  (8) 安装OpenNI2
  下载 OpenNI 2.2.0.33 (x64) from http://structure.io/openni, 安装到默认路径 (C:\Program Files…).，安装后发现tools/Niviewer.exe依然无法运行？就把tools/Openni2/Drivers下的dll文件（freenect2-openni2.dll, libusb-1.0.dll, glfw.dll, turbojpeg.dll等统一替换成libfreenect2/build/bin编译好的文件即可）
6. 编译pcl-mater
  如下图所示，注意勾选BUILD_CUDA和 BUILD_GPU
7. 运行pcl_openni2_viewer
  (1) 会告知缺乏QtCored4.dll 以及 QtGuid4.dll, 那就去Qt目录下拷贝过来
  (2) 会报错，No devices connected，这种时候先去把pcl_openni2_viewer调试通，如果不通，就把之前编译的freenect2d.dll、freenect2-openni2d.dll拷贝至 build/bin/Openni2/Drivers/下即可，你就可调试通了
8. 运行pcl_kin_app
  还会给你一个错误: PCLEXCEPTION, 根本不知道该怎么调试。
  (1) 因为用openi2驱动kinect 2，因此首先在kinfu_app.cpp中增加头文件 pcl/io/openni2_grabber.h
  (2) mian函数中， capture.reset(new pcl::OpenNIGrabber()); 修改为capture.reset( new pcl::io::OpenNI2Grabber());
  (3) 整个文档将 openni_wrapper 替换为* pcl::io*
  (4) 将startMainLoop中** pcl::ONIGrabber 替换为 **pcl::io::OpenNI2Grabber
  (5) 然后大功告成