1.安装ros melodic

1.1 安装 Visual Studio

参考：天选3酷睿版windows11安装Visual Studio和pytorch和pycharm和python

1.2 安装Chocolatey

打开install.ps1网址，另存为install.ps1。

管理员运行cmd，打开install.ps1所在的目录。

@powershell -NoProfile -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

出现错误时 

删除c盘C:\ProgramData下的chocolatey文件夹，然后重新运行。

 输入 choco 验证是否安装成功：

1.3 安装Git

choco upgrade git -y

安装结束后，如无问题，输入：

git --version

 

 1.4离线安装ros melodic

参考：win10离线安装ros-melodic-desktop_full

设置快捷启动

在空白处新建快捷方式 

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

2.使用universal robot包，按照相应的ros版本下载，我的是melodic，下载地址是universal_robot_melodic,如果速度不行，可以挂vpn，或者在gitee上创建仓库下载。下载后解压放在catkin_ws文件夹下的src文件夹下就可以了。

2.1创建工作空间

打开ros的快捷文件，输入

mkdir c:\catkin_ws\src

进入新建的文件夹 

cd c:\catkin_ws\src

catkin_init_workspace 

catkin_init_workspace

返回catkin_ws文件夹

cd ..

编译

catkin_make

最后设置下环境变量即可（和ubuntu）不同：

call C:\catkin_ws\devel\setup.bat 

运行

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

 虽然能够成功使用universal robot，但是每次退出重进的时候要使用call C:\catkin_ws\devel\setup.bat 

为了减少这一步骤，能够更加方便使用，在ros快捷文件的属性->快捷方式->目标加入

&& c:\catkin_ws\devel\setup.bat