虚拟机上无法运行ubuntu自带的gazebo仿真器报VMware: vmw

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虚拟机上无法运行ubuntu自带的gazebo仿真器报VMware: vmw

问题说明：

虚拟机版本：VMware® Workstation 16 Pro

Ubuntu版本：Ubuntu 18.04

现象：

gazebo闪退，并报  VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数

问题分析：

问题的表面意思是vmw_ioctl_command参数出了问题，从网上了解了下，大概就是虚拟机环境的bug导致的，可能在虚拟机里，gazebo在参数加载时，出错了，并且网络上也给出了两个解决方式。从问题描述来看，不光是gazebo运行会出这个问题，其他的如rviz也有可能报这个问题。

  解决方法1：设置环境变量

网上有人通过排查，认为是加载环境变量出的问题，并顺藤摸瓜，找到了解决方法，通过输入以下命令，关闭硬件加速功能，即可解决问题。

export SVGA_VGPU10=0
或者
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1

 以上指令直接在shell中运行是没有问题的，但是每打开一个新的shell，就需要输入一次，才能在那个shell中运行gazebo，比较麻烦，因此，我们可以通过以下命令将其加入到用户环境变量，在打开新shell时自动运行该指令。

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
或者
echo "export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1" >> ~/.bashrc

解决方法2：关闭虚拟机的加速3D

 值得注意的是，该方法虽然解决了gazebo启动闪退的问题，但是如果我们需要在虚拟机中使用GPU图形加速功能，就必须重新打开该设置。

参考文档：

1，解决Vmware下虚拟机下打开gazebo报错：VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument

2，虚拟机上无法运行Gazebo的问题？

3，VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.

4，Virtual Machine not launching Gazebo