windows10搭建ROS环境

编程入门行业动态更新时间:2024-10-20 00:42:19

目前只支持melodic版本

基础配置

1.安装位置选择

建议在c盘下创建一个opt文件夹，c:\opt。并留出足够的空间（建议10G）

2.配置VisualStudio2019

下载安装visualstudio2019，版本不限，此处采用的是community。安装时勾选上C++桌面应用：

3.安装chocolatey

chocolatey是windows下的一个包管理工具，下载ros相关的包都采用这个工具。

安装过程：
在菜单栏中搜索x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019，然后右击选择管理员运行，输入：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

安装chocolatey之后关闭这个命令窗口。

4.安装Git

按照上述方式（管理员）打开x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019，输入：

choco upgrade git -y

安装好了之后， git --version可以检测版本

ROS安装

还是以管理员方式打开x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019，依次输入：

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites/api/v2" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0

注意：安装完ros之后，还会安装一些其他的python包，此步骤消耗较多的时间，建议保持网络通畅。若出现意外，重新打开控制台，依次输入后三行。

配置ROS终端

在windows下，仍然需要配置像linux那样的终端，用于ROS的工作。

在桌面创建一个快捷方式：

此处填写：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "visualStudio文件路径" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

例如，visualStudio安装在D盘下：

则创建对象位置为：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "D:\VisualStudio\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

然后命名：

修改快捷方式的属性：
在高级选项中勾上管理员身份运行，确定->应用->确定

此时，ros环境已经搭好，该快捷方式相当于linux端的terminal

ROS创建工作空间

打开新建的快捷方式，输入：devel\setup.bat

#1.激活ROS环境，相当于linux的source ...setup.bash
c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat

#2.创建新的工作空间
mkdir c:\Users\用户名\Desktop\catkin_ws\src
cd c:\Users\用户名\Desktop\catkin_ws\

#3.生成相关文件，其中desktop_full为ros的版本
rosinstall_generator desktop_full --deps --exclude RPP --tar --flat > pkg.rosinstall

#4.检查
wstool init src
wstool merge -r -y -t src pkg.rosinstall
wstool update -t src

#5.更新额外的包
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

#6.编译
catkin_make

之后就可以按照ros的指令进行操作了。例如创建节点: catkin_create_pkg xxx

运行ROS节点

注意：由于ubuntu中搭建ros时，一般会在bashrc中添加两行source指令，分别指向下载的ROS的setup.bash和工作空间的setup.bash。而在windows下不具备这种解决方案。因此打开新的快捷方式时，需要先输入c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat和devel\setup.bat。然后才能执行其他的指令，例如：

注意工作空间的路径。

新开一个快捷方式时，也需要输入上述两行指令，然后才能rosrun