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Ubuntu18.04安装realsense d435i SDK和ROS Wrapper以及相机标定全过程
第一步:安装realsense SDK
1.用源码进行安装:
/
然后将下载的源码安装包放在文件夹下面,我把文件夹放在了downloads下面:
cd librealsense
2.安装依赖;
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
3.编译安装
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
4.测试sdk是否安装成功
进入到build/examples/capture下面:
./rs-capture
或者使用下面这条指令查看是是否安装成功:
realsense-viewer
还可以使用rviz来查看相关的信息:
进入catkin_ws/src:
运行下面这条指令:
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
然后另外打开一个终端:
rosrun rviz rviz
第二步:安装ROS Wrapper
1.创建catkin_ws:
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
2.下载realsense-ros安装包和ddynamic_reconfigure包放在src文件夹下,采用源码下载
realsense-ros网址:
ddynamic_reconfigure网址:
3.编译
catkin_make
4.测试
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
然后点击终端file->new tab,打开另外一个终端:
rostopic list
该命令可以查看当前发布的topic有哪些。
第三步:相机标定
1.realsense已标定过的参数查看
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic echo /camera/color/camera_info
2.利用ROS工具包进行标定
(1)安装标定工具包
rosdep install camera_calibration
在安装标定工具包的时候遇到了ROS rosdep更新失败的问题:
解决办法:
参考前面一篇博客:
然后再次进行安装就可以了。
(2)启动相机,查看相关的话题消息
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list
(3)打印标定所使用的棋盘格
attachment:check-108.pdf of camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration - ROS Wiki
点击右上角的下载,然后打印出来就可以了。
(4)标定
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color
我在用Ubuntu18.04执行上面这条命令的时候,出现了下面这条错误:
('Waiting for service', '/camera/color/set_camera_info', '...')
Service not found
然后执行下面这条指令:
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color --no-service-check
然后就会出现下面这个界面:
标定完成后:
三个按钮会变成同样的颜色,点击save->commit,会生成一个calibrationdata.tar.gz压缩包,在终端上有提示具体的存放路径。
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