滑膜控制（2）
函数既满足有限时间收敛又负定。
参考文章（1）中给出用sat陡峭饱和函数，代替符号函数，用来弥补实际过程中，开关器件和继电器的非理想性，或者由于惯性、滞后的因素存在，出现的振动。
参考文章：
（1）
（2）
（3）
（4）
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参考文章（1）中给出用sat陡峭饱和函数，代替符号函数，用来弥补实际过程中，开关器件和继电器的非理想性，或者由于惯性、滞后的因素存在，出现的振动。
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