jetson Xavier的使用说明

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jetson Xavier的使用说明

文章目录

• 写在前面
• 1 系统的安装以及JetPack
• • 1.1 系统
  • 1.2 JetPack（可能有误）
• 2 ROS和PCL
• • 2.1 ROS的安装
  • • 2.1.1 修改 source.list
    • 2.1.2 部署ROS
    • 2.1.3 python版本以及软链接
  • 2.2 PCL安装
• 3 xavier的硬件管理
• • 3.1 ubuntu下查看硬件的一些命令
  • 3.2 好用的Jetson系列检测工具
• Ubuntu的备份
• 4. Xavier的翻墙
• 5. Xavier扩展ssd，蓝牙，无线

写在前面

Nvidia Jetson AGX Xavier的CPU是ARM架构的，ARMv8。64位，集成的NVIDIA Tegra Xavier（nvgpu）显卡。内存32G，据同事说，显存与内存是共享的，因此也是32G。硬盘32G。由于CPU的问题，所以许多东西的使用与PC是不一样的。因此特地写此篇来记录与Xavier有关的，我用到的一些知识。需要注意的是，Xavier一开始的安装我并没有参与，也就是说JetPack那部分我依然不是很明白，只能说一下我的理解。
Jetson wiki有更为全面的介绍：。

1 系统的安装以及JetPack

1.1 系统

Xavier已经自带了一个纯净版的Ubuntu18.04，且附带桌面，仅需使用HDMI线与显示屏相连，即可像普通的电脑一样进行操作。第一次进入系统后，需要记录一下ip地址，在后面的JetPack部分会用到。

1.2 JetPack（可能有误）

具体的操作并不是我完成的，此处可能有误。

1. 关闭Xavier
2. 用USB Type C将Xavier与 主机host（也就是上位机，上位机应当为Ubuntu16.04或Ubuntu18.04）相连，将Xavier用HDMI与显示屏连接，并用附带的电源线供电。
3. Xavier有三个按钮，依次为电源Power，强制恢复Force Recovery和重置Reset。先按下Force Recovery，再按Power，然后一起松开。其他材料的描述是：

找到Xavier机身上那一排按钮（3个），按住中间的Recovery键2～3秒，再按住旁边的Power键2秒后松手，回到主机显示屏上可以看到sdkmanager中正在向Xavier刷写程序了

4. 在host上下载并运行jetpack:。
   这一步会用到之前说的ip。开始时，需要输入账号，这里直接注册就可以了，这次用的是zj的账号。然后，我们是采用先离线下载，然后安装的方式，因为否则会一直提示硬盘不足。具体的参见网上教程。而在这一步里，理论上会完成cuda tensorRT opencv的安装。即都是从host往Xavier里装的。
5. Xavier连接键盘与鼠标，以及显示屏即可正常使用。

2 ROS和PCL

2.1 ROS的安装

2.1.1 修改 source.list

换源需要换 ARM 的源，不要换成了 PC 平台的软件源，Xavier 的系统是Ubuntu18.04，因此需要安装ros-melodic。

sudo vim /etc/apt/sources.list

Xavier清华源:

deb / bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src / bionic-updates main restricted universe multiverse
deb / bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src / bionic-security main restricted universe multiverse
deb / bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src / bionic-backports main restricted universe multiverse
deb / bionic main universe restricted
deb-src / bionic main universe restricted

将上述加入sources.list即可，如果连接有显示屏，可以使用gedit。

2.1.2 部署ROS

Nvidia Jetson Xavier部署ROS跟PC上稍微有些不同，是可以直接通过脚本来安装的：

$ git clone .git
$ cd installROSXavier
$ ./installROSXavier
$ ./setupCatkinWorkspace.sh [optionalWorkspaceName]

这里面一共有两个脚本，第一个脚本就是安装ros本身，第二个脚本是初始化ros的工作空间，可选项可以命名ros工作空间名字，默认是创建在home目录下的。最后为了方便起见，在~/.bashrc中加入source /opt/ros/melodic/setup.bash。
需要注意的是，ROS严重的依赖于Python2.7，因此执行上述操作前一定要确保python指向的版本正确。否则上述两个脚本在运行过程中均会出错。下面介绍下关于软链接的知识。

2.1.3 python版本以及软链接

1.查看python这个可执行文件的所在位置
which python
which、whereis、locate、find命令区别如下：

• which 只能寻找可执行文件 ，并在PATH变量里面寻找。
• whereis 从linux文件数据库（/var/lib/slocate/slocate.db）寻找，所以有可能找到刚刚删除，或者没有发现新建的文件。全部匹配
• locate 同上,不过文件名是部分匹配。
• find 是直接在硬盘上搜寻，功能强大，但耗硬盘，一般不要用。

2.python版本查看
python --version

3.查看软链接
ls -il

4.删除软链接
sudo rm xxx

5.新建软链接
sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python
其中前为源文件，后为生成的乱链接文件。

除了上述方法以外，如果需要频繁的切换python版本，可以考虑使用update-alternatives,具体操作如下：

#设置python2为默认，优先级为100，越高越优先
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
#设置python3为默认，优先级为150
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150
#可以任意切换版本了
sudo update-alternatives --config python

但需要注意的是，由于Ubuntu严重地依赖于自带的python版本，因此在进行版本升级的时候，必须删除所有的alternatives，并恢复python和python3的软链接（详见）。
另外，由于Ubuntu不会默认安装pip和pip3，因此有需要的得自己手动安装：

sudo apt install python-pip
sudo apt install python-pip3

2.2 PCL安装

安装方式有两种，一种是利用apt，$ sudo apt install libpcl-dev，另一种是从github上git下来自己进行编译。相对来说，第一种比较简单，且使用的是稳定版本。目前安装的话会是pcl-1.8，而从源码安装的好处在于，可以使用相对更新的一些特性。但是从嵌入式工程的角度来讲，由于基本不连接外网，因此还是少升级为妙，等遇到了bug再说。
不过这一部分主要还是按照需要来。

3 xavier的硬件管理

3.1 ubuntu下查看硬件的一些命令

1.查看当前操作系统内核信息

uname -a

2.查看当前操作系统发行版信息

cat /etc/issue

3.查看cpu型号

cat /proc/cpuinfo | grep name | cut -f2 -d: | uniq -c

4.查看cpu运行模式（即当前运行的位数）

getconf LONG_BIT

5.查看cpu是否支持64bit

cat /proc/cpuinfo | grep flags | grep ' lm ' | wc -l

结果大于0,则说明支持64bit计算. lm指long mode, 支持lm则是支持64bit。
6.查看cpu信息概要

lscpu

7.CPU的详细信息

cat /proc/cpuinfo

3.2 好用的Jetson系列检测工具

当然也可以使用top或者htop来检测，但实际上有更适合Jetson的工具——jetson_stats，GitHub地址：。这个工具需要用pip来进行安装。

1.安装

sudo -H pip install jetson-stats

加了-H以后,会设置HOME这个环境变量到root的目录。

2.更新

sudo -H pip install -U jetson-stats

3.使用

jtop

可能会提示reboot，如果想先看看效果可以加一个sudo强制运行。除了可以查看硬件状况外，还可以进行模式的切换，调整风扇转速。

4.其他工具
查看Jetpack,L4T,以及安装的库的版本：

sudo jetson_release

更多命令见相应的GitHub的ReadMe。

Ubuntu的备份

4. Xavier的翻墙

懒得找基于arm架构的翻墙软件，由于xavier的翻墙环境基本都在室内，即旁边可以有一台host，因此直接走host的代理即可。假设host的ip是192.168.0.100，代理方式是socks，代理端口是1080，则将host的小飞机设好以后，给xavier的设置代理192.168.0.100:1080。

5. Xavier扩展ssd，蓝牙，无线