ryp固定轴旋转，zyx顺序

编程入门行业动态更新时间:2024-10-07 07:33:04

ryp固定轴旋转，zyx<a href=https://www.elefans.com/category/jswz/34/1771364.html style= 顺序"/>

先看这个介绍绕固定参考系，和动参考系区别。

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rpy2r([20 30 40])（rpy2r([20 30 40]),'zyx'也一样）等价于eul2rotm([40 30 20]*pi/180,'zyx')，其实就是按照上文中公式。

rpy2r的输入参数顺序分别是 roll（绕x）pitch（绕y）yaw（绕z），rpy2r是绕固定参考系（逐次左乘）， rotz * roty * rotx。从右向左左乘
对应eul2rotm，zyx旋转，是右乘依次为 rotz * roty * rotx 从左向右右乘。

所以zyx旋转和rpy公式一样，但是注意输入参数的顺序是不一样的。需要调换。

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本文发布于:2024-02-28 14:39:46，感谢您对本站的认可！

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