双目散斑结构光精度总结（基于halcon）

双目散斑结构光精度总结（基于halcon）"/>

双目散斑结构光精度总结（基于halcon）

点云效果图

精度总结：

1、两个相机的距离越大，精度越高（后面的图公式支持）设置过程中注意公共视野部分以及景深，都需要考虑；

2、匹配窗口越合适（算法），窗口大可以解决掉鳞片问题，但是会损失边缘，设置过大，会出现边缘呈现大尺寸的锯齿状，窗口设置的合适非常重要，根据检测内容的需求设置合适的窗口尺寸（下面代码段中的20,20尺寸即为匹配窗口的尺寸）；

binocular_disparity(ImageRectifiedL, ImageRectifiedR, Disparity, Score, 'ncc', 20, 20,1, Min_disparity, Max_disparity, 3, 0.3, 'left_right_check', 'interpolation')
disparity_image_to_xyz (Disparity, X, Y, Z, CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect)
xyz_to_object_model_3d (X,