ROS浅层总结

浅层总结"/>

ROS浅层总结

ROS浅层总结

• • 关于ROS
  • ROS的安装
  • ROS的学习
  • ROS的使用
  • 结语

因为毕设以及升研后的项目原因接触ROS，仅对ROS有较浅层的理解，没有进行深层的学习，在博客开篇，先对这一ROS历程做一个总结，同时作为一个里程碑，为之后深度学习以及算法的学习打个基础。第一版除了bug一千四百字都没了这次简单写一下算了。心累第一次用。/

关于ROS

ROS（Robot operate system）中文全称机器人操作系统,一种常常搭载在Linux系统下的子系统？可能吧，不知道具体表述。由于其通过话题消息进行节点之间的联系的特点，ROS具有将多个模块连接到一起的能力。同时也是由于ROS的每个模块都具有同一套标准的消息类型，例如Twist、String等，不同模块之间只要通过订阅发布相同话题就能够轻松实现连接。
在这一基础上ROS具有较大的功能包库，各个大佬将自己编写的ROS功能包开源在github上，使得ROS的应用以及项目的搭建更加的快捷。有句话叫做，避免了重复造轮子，这句话也很容易理解。ROS的库中的功能包相当于一个个零件可以比作车的轮子、方向盘等等，想要最低程度完成一个项目即搭成一辆车只需要从库中搬出这些零件，将它们通过轴承（话题）连接起来，再对车的整体进行一些细微调整就ok了。

ROS的安装

搜索ubuntu16/18/20下ROS的安装就有很多博客介绍。如果自己根据官网下载的话，需要注意以下几点：
1、ubuntu16对应的ROS版本是kinetic，ubuntu18对应melodic，ubuntu20对应Noetic。
2、在连接ROS的下载源时，最好点被黄色标注的mirror，选择国内的镜像再进行下面的操作。
3、碰到sudo rosdep init 和 rosdep update 遇到问题，如果通过切到手机流量也不能够解决，可以通过下面方法解决（亲测遇到多次都有效）：修改hosts文件，加入以下两个网址的IP地址实现访问。

sudo gedit /etc/hosts
//在最后加上下面两个IP
199.232.28.133 raw.githubusercontent
151.101.228.133 raw.githubsudo rosdep init
rosdep update

ROS的学习

新人首推古月居21讲了解整个ROS的框架，之后深蓝学院学习建立一个模拟小车，同时还能接触激光雷达以及深度相机
CSDN解决问题的好帮手，github寻找合适功能包，CSDN、百度找讲解。
进入相关群，遇到问题一群志同道合的大佬们帮忙解答。

ROS的使用

最上来了解的肯定说ROS的小乌龟吧。通过 roscore 命令开启ROS_master。对于这一程序在古月居上有很好的解释，它类似于婚介所，发布者与订阅者类似于一对男女，男女都将自己的简历（话题名（不过其实是类似什么地址具体也忘了））投到婚介所，婚介所将简历条件类似的介绍（连接）到一块，不再管之后的事情。因此连接成功后即便把roscore关掉也不会对两个之间的连接有影响。
roslaunch 可以同时开启一系列你写在launch文件里的节点并按照你的参数执行，同时开启roscore。
可以考虑在.bashrc文件中进行工作空间的环境配置。

gedit ~/.bashrc
//在最后添加source /home/[user name]/[workspace name]/devel/setup.bash//当然你的终端要不是bash的话把后面改成.zsh等

一般项目用到多个工作空间的话建议不要都添加环境配置，可以考虑用到哪个工作空间下的功能包再在终端里执行source命令。工作空间多的话可能会有多个相同的功能包，造成应用时的错误。

结语

之后的博客主要是深度学习方面的学习历程，中间会穿插一些项目上遇到的问题以及解决方案。之后再见。