LINS从零开始实验2

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LINS从零开始实验2

测试设备和slam没有问题之后，可以采集自己的数据包了。博主作为新手小白，看了很多文章才明白一个实验流程大概是（如果还有宝贝也想自己全部跑通可以联系私信我可以有偿帮忙）

1测试设备

LINS从零开始实验1-设备测试与数据流测试_youmiwind的博客-CSDN博客

2imu内参标定提高精度，使用imu_utils

这个自己搜搜装成功没问题的

当imu插好之后，终端输rostopic list 可以看到/imu/data话题

于是你在根目录，一定要是home下面打开终端输rosbag  record /imu/data，保持两小时不要动这个imu。

路径下src/LINS---LiDAR-inertial-SLAM/lins/config/exp_config/exp_port.yaml该文件的

# settings还有后面的一些参数是跑imu_utils得到的结果对应去改

3雷达imu外参标定使用lidar_align

lidar_align激光雷达IMU标定编译_youmiwind的博客-CSDN博客

外参标定主要是插着两个设备，终端输入rosbag record /imu/data /velodyne_points

（注意修改自己的雷达点云话题哦）摆好之后动一动，不需要很久（注意是将两者绑在一起一起动，不能有相对位移）

src/LINS---LiDAR-inertial-SLAM/lins/launch/exp_launch/run_port_exp.launch文件的

<!--- TF -->

4改配置文件参数

5采数据跑slam