Ubuntu20.04配置LINS的坑及解决办法

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Ubuntu20.04配置LINS的坑及解决办法

Ubuntu20.04配置LINS的坑及解决办法

• 参考
• 1.fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录
• 2.error: ‘string’ in namespace ‘std::__cxx11’ does not name a type
• 3./usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::serialization等
• 4.Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'map'且没有图出来

参考

配置流程参考：
用自己的数据集跑LINS—LiDAR-inertial-SLAM
本文记录自己在Ubuntu20.04配置LINS过程中遇到的几个坑和解决办法，都是在catkin_make的时候遇到的。

1.fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录

解决方法：
找到src/LINS—LiDAR-inertial-SLAM/lins/include/utility.h，删除 #include <opencv/cv.h>，添加#include <opencv2/imgproc.hpp>

2.error: ‘string’ in namespace ‘std::__cxx11’ does not name a type

解决方法：
找到src/LINS—LiDAR-inertial-SLAM/lins/src/lib/parameters.cpp，把134和141行的函数参数中的std::__cxx11::string改成std::string

3./usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::serialization等

没截到当时出这个错误的图，反正就是找不到lBoost下面的四个库
解决方案：
其实不是没有这四个库，而是名字不知道为啥出了差错，新建四个和要找的名字一样的软连接就可以（比较傻的方法，要是有更好的方法可以评论）：

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_serialization.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libBoost::serialization.so
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libBoost::thread.so
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_timer.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libBoost::timer.so
sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_chrono.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libBoost::chrono.so

解决完这个就可以成功编译了：

4.Error transforming odometry ‘Odometry’ from frame ‘/camera_init’ to frame 'map’且没有图出来

这是跑图中出现的问题，在代码里搜索所有的/camera_init改成camera_init就没问题了（但是还是会报这个红字）