LINS从零开始实验1

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LINS从零开始实验1

设备是xsens300，参考了完成的驱动安装与打开Ubuntu18下xsens IMU的驱动安装及使用imu_utils标定_KingL_wu的博客-CSDN博客

然后是激光雷达，插上去之后直接rostopic list找你的激光雷达一步步找一下话题和对应launch文件

Ubuntu18.04+ROS melodic+VLP-16激光雷达实验测试_youmiwind的博客-CSDN博客

然后可以暂时不管标定，先泡一下lins试试 roslaunch lins run_port_exp.launch测试数据流。

下面为根据上面写的脚本，一键启动数据流测试，能够看见点云与中心轴等

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
gnome-terminal --title="IMU"  -x bash -c "roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch"

sleep 3s

source /home/cyp/catkin_velodyne/devel/setup.bash
gnome-terminal --title="velodyne"  -x bash -c " roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch"

sleep 3s
source /home/cyp/catkin_LINS/devel/setup.bash
gnome-terminal --title="LINS"  -x bash -c " roslaunch lins run_port_exp.launch"

然后准备标定，标定就是先imu内参标定再雷达与imu外参标定