protobuf（.proto）的使用

protobuf（.proto）的使用"/>

protobuf（.proto）的使用

protobuf 是Google提供一个具有高效的协议数据交换格式工具库，已被广泛应用。
通俗点说，就是将要发送的消息，通过protobuf格式发出去，自动进行封装。另一方对proto格式解析，直接得到原数据。
注：适用linux

使用方式

通过编写一个要发送的消息格式文件（.proto文件），然后通过自动化生成工具，生成对应的处理类及其头文件。

编写*.proto文件

按如下格式填写你的消息。具体规范，

package message;message linear_acceleration_covariance {required double cov = 1;
}
message angular_velocity_covariance {required double cov = 1;
}
message orientation_covariance {required double cov = 1;
}/* IMU数据 */
message ImuData {required uint64 sys_time_us                     = 1; //系统时间 (单位 us)required uint64 measurement_time                = 2; //测量时间点optional int32 status                           = 3; //传感器状态，保留字段optional double measurement_span                = 4; //t1-t0optional double temperature                     = 5; //IMU芯片温度 (单位 ℃)required double linear_acceleration_x           = 6; //x轴向加速度 (单位 m/s^2)required double linear_acceleration_y           = 7; //y轴向加速度 (单位 m/s^2)required double linear_acceleration_z           = 8; //z轴向加速度 (单位 m/s^2)required double angular_velocity_x              = 9; //x轴向加速度 (单位 rad/s)required double angular_velocity_y              = 10; //y轴向加速度 (单位 rad/s)required double angular_velocity_z              = 11; //z轴向加速度 (单位 rad/s)optional bool   is_calibrated                   = 12;//IMU是否已经标定，需要从配置文件中读取optional bool   accx_isvalid                    = 13;//三轴IMU会有该标志位（asilB）optional bool   accy_isvalid                    = 14;//三轴IMU会有该标志位（asilB）optional bool   gyroz_isvalid                   = 15;//三轴IMU会有该标志位（asilB）}

使用自动化命令生成

执行自动生成需要事先安装 protoc，如x11proto-gl-dev。

• $input 是proto文件所在目录
• $protofile 是文件列表
• $output 是.h 文件的输出文件目录

${protoc程序路径} -I=$input $protofile --cpp_out=$output

注：安装完成后，which protoc可以快捷查看程序路径