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目录

1 什么是FullCAN和BasicCAN

1.1 FullCAN / Basic CAN HRH区别

1.2 FullCAN / Basic CAN HTH区别

1.3 FullCAN和Basic CAN存在的原因

1.4 FullCAN/Basic CAN HRH/HTH如何选择

2 如何配置FullCAN和BasicCAN

3 来自CAN Driver的理论基础

4 结尾

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关键字：

Hardware Object / HW Object 硬件对象

CAN Mailbox 邮箱

HOH：Hardware Object Handle 硬件对象句柄

HRH：Hardware Receive Handle 硬件接收句柄

HTH：Hardware Transmit Handle 硬件发送句柄

MB：Message buffer

注：上述概念详解，详见博文“【MCAL_CANDriver】-1.2-Can Mailbox邮箱，Hardware Object，HOH，HRH，HTH之间的关系”。

1 什么是FullCAN和BasicCAN

在CanIf模块中的“7.7 BasicCAN and FullCAN reception”章节给出了如下定义：

“用于FullCAN operation的一个CAN mailbox（Hardware object）仅启用单个CanId的发送或接收。因此，一个Hardware object的BasicCAN operation能够发送或接收一个范围的CanId。”

在CAN Drive模块中，参数CanHandleType的枚举值给出了如下定义：

1. FullCAN：一个Hardware Object仅能处理一个L-PDU；
2. BasicCAN：一个Hardware Object可以处理多个L-PDU；

下图直观且详细地展示了FullCAN和BasicCAN的用法和差异。

 

1.1 FullCAN / Basic CAN HRH区别

	接收CAN ID的数量	Hardware /Software Filter	HW Object使用情况
FullCAN HRH	一个CANID (通过参数CanIdValue指定)	不适用	一个HRH对应一个HW Object
BasicCAN HRH	一组/范围的CANID (HW/SW Filter，Range，Mask)	适用

用于配置的BasicCAN接收的Hardware Receive Object能够接收通过其hardware acceptance filter的一系列CanId。此范围可能超出此HRH要接收的预定义Rx L-PDU列表。因此，CanIf随后将执行Software filter以仅将预定义的Rx L-PDU列表传递给相应的upper layer module。如果底层CAN controller提供，则CanIf可以使用多个BasicCAN和FullCAN HRH。

BasicCAN和FullCAN operation的主要区别在于需要一个software acceptance filtering mechanism。详见博文“【AUTOSAR-CanIf】-2.2-图解常用Software Filter Algorithm及其应用场景”

1.2 FullCAN / Basic CAN HTH区别

	发送CAN ID的数量	HW Object使用情况
FullCAN HTH	一个CANID	一个HTH对应一个HW Object
BasicCAN HTH	一组的CANID

1.3 FullCAN和Basic CAN存在的原因

一个ECU在一个CAN网络当中往往需要收发几十个（甚至上百个）CAN Message，但芯片的资源的是有限的。以S32K系列芯片为例，一个CAN Controller最多只有32个MB（Message Buffer），如果CAN Drive模块中，所有RX Hardware Object的CanHandleType = FullCAN，则最多也只能接收32个CAN Messsge（假设此时不考虑发送）。

原因是：FullCAN一个Message Buffer仅接收一个CAN ID。为了能够解决该问题，这也是CanHandleType = FullCAN和BasicCAN（BasicCAN一个Message Buffer可以接收多个CAN ID）经常混合使用的原因（有时甚至所有的RX/TX HW Object都使用CanHandleType = BasicCAN）。

详见博文“【MCAL_CANDriver】-2.1-硬件过滤(Hardware Filter)详述及配置”。

1.4 FullCAN/Basic CAN HRH/HTH如何选择

NM网络管理报文：特定帧唤醒使用FullCAN（如果硬件资源不够，使用BasicCAN）；如果是一定范围NM网络管理报文（如CAN ID：0x400~0x4FF），使用BasicCAN。

APP报文：重要的Message（如E2E Message）使用FullCAN（如果硬件资源不够，使用BasicCAN），不重要的报文，使用BasicCAN

UDS/OBD诊断报文：一般使用BasicCAN。

2 如何配置FullCAN和BasicCAN

在/Can/CanConfigSet/CanHardwareObjects/CanHardwareObject路径下，您会看到这些参数CanHandleType，CanObjectId，CanObjectType。

这些参数与FullCAN/BasicCAN HRH/HTH关系见下表。

	CanHandleType	CanObjectId	CanObjectType
FullCAN HRH	FULL	HRH的编号	RECEIVE
BasicCAN HRH	BASIC		RECEIVE
FullCAN HTH	FULL	HTH的编号	TRANSMIT
BasicCAN HTH	BASIC		TRANSMIT

在CanIf模块中CanIfHrhCfgs和CanIfHthCfgs中，分别通过参数CanIfHrhIdSymRef和CanIfHthIdSymRef引用CanHardwareObjects中的Hardware Object，最后在CanIfRxPduCfgs和CanIfTxPduCfgs中，将RX/TX L-PDU与HRH和HTH进行关联。

3 来自CAN Driver的理论基础

SWS Item	ECUC_Can_00323:
Name	CanHandleType
Parent Container	CanHardwareObject
Description	指定Hardware Object的类型（Full-CAN或Basic-CAN）。
Multiplicity	1
Type	EcucEnumerationParamDef
Range	BASIC	Hardware Object处理多个L-PDU
	FULL	Hardware Object仅处理一个L-PDU（标识符）
Post-Build Variant Value	true
Value Configuration Class	Pre-compile time		X	VARIANT-PRE-COMPILE
	Link time		--
	Post-build time		X	VARIANT-POST-BUILD
Scope / Dependency	scope: ECU dependency:此配置元素仅用作CanIf的信息。相关的CAN Driver配置是通过filter mask和identifier完成的。

4 结尾

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