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基于序贯滤波的 SINS 与 GNSS 数据融合实现(附 MATLAB 代码)
基于序贯滤波的 SINS 与 GNSS 数据融合实现(附 MATLAB 代码)
序贯滤波是一种常用的数据融合方法,可以将惯性导航系统(SINS)和全球导航卫星系统(GNSS)的数据进行融合,以提高导航定位的精度和鲁棒性。在本文中,我们将介绍如何使用 MATLAB 实现基于序贯滤波的 SINS 与 GNSS 数据融合,并提供相应的源代码。
SINS(Strapdown Inertial Navigation System)是一种惯性导航系统,通过测量加速度计和陀螺仪的数据来估计飞行器的姿态、速度和位置。然而,由于惯性导航系统存在漂移等误差,单独使用 SINS 进行导航定位会导致累积误差的增加。为了解决这个问题,可以将 GNSS 的定位数据与 SINS 的数据进行融合,从而提高导航定位的准确性和可靠性。
以下是基于序贯滤波的 SINS 与 GNSS 数据融合的 MATLAB 代码示例:
% 设置初始状态
x0 = [0; 0; 0; 0
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