一文详解机器人标准D

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一文详解机器人标准D

标准D-H参数（SDH）

关节角：绕轴，旋转到的角度；

偏置距离：沿轴，移动到的距离；

连杆长度：从轴，移动到的距离；

连杆扭角：绕轴，旋转到的角度；

 1、坐标系的建立

对于连杆i - 1，首先将连杆i - 1的远端轴线（即关节轴i）作为轴，关节轴i - 1与i轴的公垂线作为轴，右手定则确定轴。

2、坐标变换顺序

轴绕轴旋转角度，沿轴移动，沿轴移动，轴绕轴旋转角度。

通过以上变换就可以将坐标系O(i - 1)转换到O(i)。

变换顺序可简写为：

其中和d可以调换顺序，因为都是相对于z轴在做变换；同理和a也可以调换顺序，因为都是箱规与x轴在做变换。

3、连杆变换矩阵

通过依次右乘四个运动矩阵就可得到变换矩阵: 

改进型D-H参数(MDH)

连杆长度：从轴，移动到的距离；

连杆扭角：绕轴，旋转到的角度；

关节角：绕轴，旋转到的角度；

偏置距离：沿轴，移动到的距离；

 1、坐标系的建立

对于连杆i - 1，首先将连杆i - 1的近端轴线（即关节轴i）作为轴，关节轴i - 1与i轴的公垂线作为轴，右手定则确定轴。

2、坐标变换顺序

轴绕轴旋转角度，使轴与轴同向，沿 轴移动， 轴绕轴旋转角度，沿​​​​​​​轴移动。

通过以上变换就可以将坐标系O(i - 1)转换到O(i)。

变换顺序可简写为：

其中和a可以调换顺序，因为都是相对与x轴在做变换； 和d也可以调换顺序，因为都是相对于z轴在做变换。

3、连杆变换矩阵

通过依次右乘四个运动矩阵就可得到变换矩阵:

MDH和DH的变换顺序

1、在连续变换的条件下，任意平移的顺序可互换；

2、在连续变换条件下，同一轴的旋转和平移可互换。

两种方法的主要区别

 标准DH和改进型DH参数表的相互转换