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输出调节 (2)——证明中用到的概念总结
注:以下部分内容来源于百度
矩阵 赫尔维兹 hurwitz
- 意义:
线性系统的状态矩阵是Hurwitz矩阵,则该系统是稳定的
- 定义:
对给定的多项式:
写出其赫尔维兹矩阵:
(对角线上为a1 到 an,再按照从大到小的顺序在每一列上补其他元素) - 性质:
由Hurwitz矩阵表示的多项式为稳定的(多项式的所有根都有负实部);
线性常系数微分方程的系数矩阵为赫尔维茨矩阵时,该系统是渐近稳定的。
西尔韦斯特方程 sylvester equation
是控制论中的矩阵方程
- 形式:
其中A、B、C已知,要找到X,其中所有矩阵的系数都是复数
- 条件:
A | B | C | X |
---|---|---|---|
n*n | m*m | n*m(m可以等于n) | n*m(m可以等于n) |
- 解:
- 西尔维斯特方程有唯一解X的充分必要条件是A和-B没有共同的特征值
延申 >> Roth消去法则
假设二个大小分别为n和m的方阵A和B,以及大小为n乘m的矩阵C,则可以确认以下二个大小为n+m的方阵和
是否彼此相似。这二个矩阵相似的条件是存在一矩阵X使得AX-XB=C,换句话说,X为西尔维斯特方程的解,这称为Roth消去法则(Roth’s removal rule)。
可以用以下方式检查,若AX-XB=C,则:
雅各比矩阵 jacobian matrix
内容:一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵
目的:体现了一个可微方程与给出点的最优线性逼近
- 此时方程为向量与向量的求导
- 分子的第m个元素,是第m行的分子
- 分母的第n个元素,是第n列的分母
雅可比矩阵在非线性系统中也作为判断系统稳定性的一个方法
在非线性系统中,状态方的f(x)的雅各比矩阵设为J(x)
由J(x)构造的矩阵函数为负定,是平衡态为渐近稳定的一个充分条件
(具体内容在上一篇相关博文中:现代控制理论——非线性系统的lyapunov)
黑塞矩阵 hessian matrix
(海森矩阵、海瑟矩阵、海塞矩阵)
内容:多元函数的二阶偏导数构成的方阵
描述的意义:描述了函数的局部曲率
目的:处理优化问题
这里要注意的是,这里是矩阵值函数对矩阵再求导,而不是直接对数进行求导。
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