两个单线lidar位置的标定方法

单线lidar位置的标定方法"/>

两个单线lidar位置的标定方法

1.数据的采集

2.数据处理

详细步骤：

1.数据采集的时候，是用一个球用来标定位置关系和旋转关系，两个lidar同时扫描一个球的面，通过拟合的方法可以得出两个lidar分别对应的球心位置，根据采集数据的时间戳将两个lidar在同一时间戳采集的数据联系起来，形成一些约束，最后算出R（旋转矩阵）和t（位置偏移）。

注意事项：1.尽量保证扫描球的球面的半径的圆心到球心的距离大于0.7倍的球的半径

                      2.尽量在两个lidar的扫描面的切面进行数据采集

                       3.采集时间30s左右，要尽可能的稳

            4.以哪个lidar为坐标基准，就将frameid定义为 horizontal_laser_2d  子坐标的lidar的frameid命名为 vertical_right_laser_2d 

2.数据处理

（1).处理之前首先改下包名

命名规则：命名实例：T1-L1-1-L2-0.bag

解释：T1是指采集的第一次。

            -L1是指horizontal_laser_2d lidar

            -1 是指示扫描的球的球心在该lidar坐标系在z轴的正方向，如果是负方向就是0

             -L2是指vertical_right_laser_2d

              -0 是指vertical_right_laser_2d扫描的球的球心在该坐标轴的z轴的负方向