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ADRC学习
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TD微分跟踪器(原理解析和Matlab实现)
状态扩张观测器
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写在前面
最近在学习ADRC算法，发现该算法有一个很妙的点在于算法里的子模块都可以单独拿来用。比如说在用PID算法中加入TD跟踪器就会使得PID算法的鲁棒性变得很好，当系统模型未知时或者扰动模型未知时，可以用状态扩张观测器来监控目标变量…等等
所以感觉这个算法的实用性还是很强的。个人感觉把TD，最速跟踪函数和ESO搞清楚了，ADRC算法就特别好理解。这次的笔记时关于状态扩张观测器ESO的，同样用思维导图记得笔记。
完整版思维导图点击
以下，Enjoy！
状态观测器
误差讨论
ESO
其他形式ESO
ESO与系统时间尺度（调参）
参考文献
韩京清. 自抗扰控制技术[M]. 国防工业出版社, 2008.
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