基于opencv的图像分析，PID算法，串口发送，单片机接收，输出脉冲继而控制步进电机转动

脉冲继而控制步进电机转动"/>

基于opencv的图像分析，PID算法，串口发送，单片机接收，输出脉冲继而控制步进电机转动

基于opencv的图像分析串口发送，单片机接收，输出脉冲继而控制步进电机转动
mainwindow.h
#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H
#include <QMainWindow>
#include <QDebug>
#include <QtSerialPort/QSerialPort>
#include <QtSerialPort/QSerialPortInfo>
#include "imagebuffer.h"
#include "wlinkusbcamera.h"
using namespace cv;
#include<QTimer>
namespace Ui {
class MainWindow;
}
class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);
    ~MainWindow();
    void Init() ;
    void PidControl(int,int,int,int);
    void sendSerialPortData(long , char,long );
    void handleSerialError(QSerialPort::SerialPortError error,bool &);
private slots:
    void on_clearButton_clicked();
    void on_sendButton_clicked();
    void on_openButton_clicked();
    void Read_Data();
    void slot1();
    void on_PidChange_valueChanged(int value);
    void on_PidChange_sliderReleased();
    void on_PidChange_sliderPressed();
    void on_pushButton_clicked();
    void on_pushButton_2_clicked();
    void on_pushButton_3_clicked();
private:
    Ui::MainWindow *ui;
    QSerialPort *serial;
    WLinkUsbCamera *tab ;
    QTimer *timer;
    int LastError;               //Error[-1]上一次
    int PrevError;               //Error[-2]上两次
    int Output;
};
#endif // MAINWINDOW_H
mainwindow.cpp

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "opencv2\highgui\highgui.hpp"
#include <QMessageBox>
#include<QDebug>
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow),LastError(0),PrevError(0),Output(0)
{
    ui->setupUi(this);
    Init();
    qDebug()<<"sioflong"<<sizeof(long)<<sizeof(int)<<sizeof(char);