自定义msg类型功能包"/>
ROS创建自定义msg类型功能包
ROS创建自定义msg类型功能包
一、创建msg消息
首先创建一个空的package单独存放msg类型(当然也可以在任意的package中自定义msg类型)
为便于说明,建立一个名为base_sks_msgs的包,用于对自定义msg消息
cd base_sks/src
catkin_create_pkg base_sks_msgs roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs
后面的依赖项是情况而定 目前自己没高清楚 都加上
1.新建msg文件
然后在test_msgs中创建msg文件夹,在msg文件夹其中新建一个名为Test.msg消息类型文件
cd base_sks_msgs
mkdir msg
在msg文件夹内创建Velocities.msg文件,内容如下:
float32 linear_x
float32 linear_y
float32 angular_z
2.修改package.xml
接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码,需要message_runtime提供运行时的支持,所以package.xml中添加以下两句
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
但是后面catkin_make 报错 原因是新版本package.xml用法更新
报错: The manifest(with formatversion 2)must not contain the following tags:run_depends
改成
<build_depend> message_generation </build_depend><exec_depend> message_runtime </exec_depend>
后解决
package.xml
<?xml version="1.0"?>
<package format="2"><name>base_sks_msgs</name><version>0.0.0</version><description>The base_sks_msgs package</description><maintainer email="ubuntu@todo.todo">ubuntu</maintainer><license>BSD</license><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><build_depend>geometry_msgs</build_depend><build_depend>message_generation</build_depend><build_depend>std_msgs</build_depend><build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend><build_export_depend>std_msgs</build_export_depend><exec_depend>geometry_msgs</exec_depend><exec_depend>std_msgs</exec_depend><build_depend>message_generation</build_depend><depend>message_runtime</depend><!-- The export tag contains other, unspecified, tags --><export><!-- Other tools can request additional information be placed here --></export>
</package>
(删去了很多注释行)
参考:.html#migrating-from-format1-to-format2
参考内容:
<run_depend>
不再允许该标签。无论在何处找到,都必须将其更换:
<run_depend>foo</run_depend>
在格式2中,这等效于以下两个新标记:
<build_export_depend>foo</build_export_depend>
<exec_depend>foo</exec_depend>
如果依赖项仅在运行时使用,则仅<exec_depend> 需要。如果仅将其导出以满足其他软件包的构建依赖性,请使用<build_export_depend>。如果两者都需要,这可能是一个更好的选择:
<depend>foo</depend>
3.修改CMakeLists.txt
CMakeLists.txt要注意四个地方:
(1)首先调用find_package查找依赖的包,必备的有roscpp rospy message_generation,其他根据具体类型添加,比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose类型,那么必须查找geometry_msgs
(2)然后是add_message_files,指定msg文件
(3)然后是generate_messages,指定生成消息文件时的依赖项,比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs,那么必须注明
(4)然后是catkin_package设置运行依赖
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(base_sks_msgs)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
message_generation
std_msgs
geometry_msgs)
add_message_files( Velocities.msg )
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs geometry_msgs)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs geometry_msgs)
注意:generate_messages必须在catkin_package前面!!!画重点。copy再改可能不觉得,自己写很容易写错。
二、msg的测试
下面编译这个包,然后利用rosmsg show指令查看
cd base_sks
catkin_make
rosmsg show base_sks_msgs/Velocities
float32 linear_x
float32 linear_y
float32 angular_z
参考文章:
链接:
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