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基于APM(PIX)飞控和missionplanner制作遥控无人车
前面的步骤和无人机调试一样,可以参考无人机相关专栏。这里不再赘述。有一个重要的内容要测试,就是能正常运行的情况下关闭遥控器看车辆是什么状态,如果出现朝某个方向快速前进,可能设置有问题。
1.校准卫星接收
安装完rover的固件后,链接gps并进行校准。旋转小车不同方向,完成校准,弹出成功窗口。
2.校准遥控器
一定要确保遥控器模式准确,尤其是使用没有屏幕的mc6c、乐迪t8fb等。要确保遥控器接收机灯常亮而不是闪烁。
此时,由于无人车地面运动,需要1、3通道,故只有这两的通道有反应。其中3通道为油门,1通道为航向。这里和电机也有关系,涉及到差速和电机类型,具体问题具体分析。尤其是驱动板有的同时驱动两个步进电机,要对应安装,将通道链接到APM飞控的output。将遥控接收机的1、3通道连接到飞控的input。
3.设置辅助通道
如果需要后期安装机械爪、云台等,需要设置5、6等通道。观察地面站显示,指定旋钮位置。
4.接收机
此时问题来了,如果接收机直接驱动机械爪,极有可能瞬间导致电压下降,从而触发失控保护,进一步导致车辆瞬间失控,例如加速前进。
所以必须在支撑起轮胎或履带的前提下进行调试,而且要在临近低电压的时间调试。有时故障不是出现在满电状态,而是在临近低压保护阈值导致各种紊乱。估计这和低电平信号的触发有关。
此时,可以尝试不同品牌的遥控器。
另外,还与软件失控保护有关,可以通过关闭遥控器观察车状态判断,详见下文。
5.图传的问题
必须看好电压功率。下图为图传摄像头一体,5V,如果不适配电压用了3S电池并联立刻会烧掉冒烟!下图为前视摄像头。
6.后视觉安装
后视摄像头为分体式,宽电压,可以使用12V直接链接。
7.开关控制
在电池连接时,最好串联一个开关,以备应急快速关机。同时避免了频繁插拔电池。还可以在电池上安装哔哔响测电器,实时观察电压变化。电压波动可能导致不可预料的操作失控。
8.关于失控保护
如果开机状态停止车辆时关闭遥控器,出现车辆运动,可能与失控保护有关。!!!切记,在调试时,必须把车轮或履带架空!!!
进入故障保护设置
上图右侧分别为电池、遥控器、地面站设置。
(1)电池的设置
启动电池检测器,设置检测电压和电流。
如果没有传感器,请略过。传感器设置详见飞控说明书。
(2)遥控器的设置
进入全部参数表,FS_TIMEOUT参数设定了接收机失去连接触发失控保护的时间。默认为5秒。
当遥控器失去信号或油门pwm值触发最低值,会判断为失控。系统默认为910。
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