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PCL 基于SAC
目录
- 一、算法概述
- 二、算法原理
- 三、应用场景及优缺点
- 四、代码实现
一、算法概述
SAC_IA算法(全称是" Sample Consensus Initial Alignment ")是一种经典的点云配准算法。它主要用于解决点云数据之间的初始对齐问题,为后续的精确配准提供良好的初始位置和方向。
二、算法原理
实现方法:
- 首先,从两个点云中随机选取少数点对,计算出对应点对之间的刚性变换,然后将变换后的一个点云与另外一个点云进行比较,得到一个误差值(如欧氏距离),根据设定的阈值来判断点云是否匹配。如果匹配,则记录变换矩阵,并将两个点云之间的误差加入到总误差中;如果不匹配,则重新随机选取点对进行计算。
- 然后,重复以上步骤,直到达到指定的迭代次数或者误差值小于设定的阈值。最终,通过对所有记录的变换矩阵进行平均,得到两个点云之间的最终变换矩阵,将其中一个点云旋转、平移、缩放到另一个点云的坐标系中&
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