机器世界

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相机标定？
分为相机内参和外参标定
内参就是调整相机参数(主要是亮度、对比度、伽马值等相机内置参数)，使之能够清晰，明确的表示图像
外参就是在实际应用过程中，所需要的像素与轴运动的一个比例(简单来说)，算出这个比例
通俗来说，就是需要将相机的图像坐标与真实的X,Y轴进行统一。
怎么统一？
算出像素比例
如何算？
1.图像选取一个明显的特征，抓取轮廓，计算中心，计算面积，记录轴位置
2.单边移动(单次移动X,Y)，保证特征区域仍在视野内，抓取轮廓，计算中心，计算面积(判断是否明确抓出)，比对轮廓，记录轴位置
3.我们得到了2个轮廓中心点坐标和2个轴坐标(计算差值比例:1个像素距离对应多少脉冲)
4.重复2、3过程3次(X,X,Y,Y),校正精度
5.或者你可以选择同时移动X,Y，重复2、3过程2次
6验证：在图像上选取一个点，计算与当前图像中心的距离，乘以差值比例，即为轴需要运动的距离，运动过去，看选中点是否成为图像中心
Over
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