【地平线机器人入职培训笔记

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【地平线机器人入职培训笔记

读书笔记（第三周）
智能汽车技术-车辆软硬件平台

1. 传感器：激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波雷达、组合导航、车轮里程计

1.1 相机：最基本的环境感知单元
主要参数：分辨率、视场（FOV）、动态范围、快门类型
如何在分辨率和视场之间平衡？
在对同样大的视场（景物范围）成像时，分辨率越高，对细节展示越明显，在保证分辨率达到任务需求的情况下，可以选择尽可能大的视场来扩大视野范围。

1.2 激光雷达：
激光雷达点云的三维场景几何特征

主要参数：激光束数量、每秒点云数、旋转速率、视场（FOV）、测距范围

1.3 毫米波雷达：精确的目标检测和相对速度测量
主要参数：测距范围、视场（FOV）、位置和速度测量精度
配置：
WFOV，宽距，测距范围小
NFOV，窄距，测距范围大

1.4 超声波雷达：
短距、全天候距离测量
理想的低功耗停车解决方案
不受光线、雨雾影响
主要参数：范围、视场（FOV）

1.5 组合导航：全球定位系统(GNSS)和惯性导航单元(IMU)
自车状态的直接测量：
位置、速度（GNSS）、角速度（IMU）、加速度（IMU）、航向（GNSS，IMU࿰