matlab 并联机械臂

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matlab 并联机械臂

MAT

LAB

在并联机器人运动仿真中的应用

Application

of

MAT

LAB

in

K

inem

atics

Simulation

of

P

arallel

R

obot

梁师望

(

东华大学机械工程与自动化学院

,

上海

,200051

)

摘

要

:

对并联机器人的坐标分析进行了详细的讨论

,

然后用

M

AT

LAB

实现了运动仿真

。按照要求的运

动轨迹将并联机器人的运动全过程在计算机上直接显示出来

,

从而解决了运动可视化问题

。

关键词

:

坐标分析

M

AT

LAB

运动仿真

Abstract

:

Have

a

discussion

about

coordinate

analysis

of

a

parallel

robot

in

detail.

Then

birng

kinematics

simulation

to

true

with

the

help

of

M

AT

LAB.

S

o

succeed

in

displaying

the

m

ovement

of

a

parallel

robot

on

the

screen

according

to

its

re

2

quired

track.

K

eyw

ords

:

coordinate

analysis

M

AT

LAB

kinematics

simulation

1

前言

并联机器人是一种较新的机器人

,

它刚度大

,

承载性能好

,

精度高

,

可广泛应用于工业

、

航空

、

军

事等领域

[1

]

。

在以往的分析中

,

为了讨论它的性

能

,

需要了解它的运动

,

但却很难直接观看它的运

动过程

。

本文运用

MAT

LAB

软件

,

成功地解决了

并联机器人运动可视化问题

。

只要运行文中的程

序

,

便可以得到并联机器人的动画

,

并可以作任意

角度的观察

,

还能消隐

/

非消隐

,

有利于全面掌握

并联机器人的运动特性

。

2