BT7：ControlNodes源码解析之Sequence

源码解析之Sequence"/>

BT7：ControlNodes源码解析之Sequence

大家好，欢迎大家关注我的知乎专栏慢慢悠悠小马车

SequenceNode

最常见的control node，按从左到右的顺序依次执行子节点。

如果某个子节点返回RUNNING，返回RUNNING，且下次tick()时之前的子节点不会再执行。类内维护当前执行节点的标号current_child_idx_。

如果某个子节点返回SUCCESS，立即执行下一个子节点（不会等下一次tick()）。如果所有子节点返回SUCCESS，返回SUCCESS。

如果某个子节点返回FAILURE，返回FAILURE，并且复位所有成员变量（尤其注意current_child_idx_）。当再次tick()时，从头开始。

NodeStatus SequenceNode::tick() {const size_t children_count = children_nodes_.size();setStatus(NodeStatus::RUNNING);while (current_child_idx_ < children_count) {TreeNode* current_child_node = children_nodes_[current_child_idx_];const NodeStatus child_status = current_child_node->executeTick();switch (child_status) {case NodeStatus::RUNNING: {return child_status;}case NodeStatus::FAILURE: {// Reset on failurehaltChildren();current_child_idx_ = 0;return child_status;}case NodeStatus::SUCCESS: {current_child_idx_++;} break;case NodeStatus::IDLE: {throw LogicError("A child node must never return IDLE");}}  // end switch}    // end while loop// The entire while loop completed. This means that all the children returned SUCCESS.if (current_child_idx_ == children_count) {haltChildren();current_child_idx_ = 0;}return NodeStatus::SUCCESS;
}

SequenceStarNode

同上，不同之处在于如果某个子节点返回FAILURE，返回FAILURE，终止所有节点的执行，但不复位current_child_idx_。所以当再次tick()时，从FAILURE的子节点开始。

NodeStatus SequenceStarNode::tick() {...while (current_child_idx_ < children_count) {TreeNode* current_child_node = children_nodes_[current_child_idx_];const NodeStatus child_status = current_child_node->executeTick();switch (child_status) {      case NodeStatus::FAILURE: {// DO NOT reset current_child_idx_ on failurefor (size_t i = current_child_idx_; i < childrenCount(); i++) {haltChild(i);}return child_status;}...}  // end switch}    // end while loop...
}

ReactiveSequence

是SequneceNode的reactive版本，和ParallelNode类似，常用来周期检查某个外部条件是否成立。类内不保存当前执行节点的标号。

如果某个子节点返回RUNNING，返回RUNNING，终止其他节点，下次tick()时从头开始执行。reactive所在。

如果某个子节点返回SUCCESS，立即执行下一个子节点（不会等下一次tick()）。如果所有子节点返回SUCCESS，返回SUCCESS。

如果某个子节点返回FAILURE，返回FAILURE，终止所有节点，下次tick()时从头开始执行。

NodeStatus ReactiveSequence::tick() {for (size_t index = 0; index < childrenCount(); index++) {TreeNode* current_child_node = children_nodes_[index];const NodeStatus child_status = current_child_node->executeTick();switch (child_status) {case NodeStatus::RUNNING: {for (size_t i = index + 1; i < childrenCount(); i++) {haltChild(i);}return NodeStatus::RUNNING;}case NodeStatus::FAILURE: {haltChildren();return NodeStatus::FAILURE;}...}  // end switch}    // end for...
}

3种node的差异可以总结如下：